大型结构物空间对接三维重载调整技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第15-17页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 大型结构物对接装置研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 协同技术研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 分段总体对接方案 | 第22-33页 |
| 2.1 对接系统总体方案设计 | 第22-24页 |
| 2.1.1 系统技术参数 | 第22页 |
| 2.1.2 三维调整装置的布局 | 第22-23页 |
| 2.1.3 对接调整控制方式 | 第23-24页 |
| 2.2 对接装置的机构组成 | 第24-29页 |
| 2.2.1 对接装置功能分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 对接装置结构组成 | 第25-27页 |
| 2.2.3 对接装置有限元分析 | 第27-29页 |
| 2.3 对接装置液压系统研发 | 第29-32页 |
| 2.3.1 对接系统液压回路设计 | 第29-31页 |
| 2.3.2 液压系统关键器件介绍 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 运动算法与空间解析 | 第33-44页 |
| 3.1 单装置运动方程 | 第33-35页 |
| 3.1.1 单装置运动的坐标系建立 | 第33-34页 |
| 3.1.2 运动方程 | 第34-35页 |
| 3.2 多装置联动数学模型的建立 | 第35-37页 |
| 3.2.1 基坐标系的建立 | 第35-36页 |
| 3.2.2 多装置联动模型建立 | 第36-37页 |
| 3.3 运动学正逆解研究 | 第37-43页 |
| 3.3.1 空间齐次坐标变换 | 第37-40页 |
| 3.3.2 分段对接逆解 | 第40-41页 |
| 3.3.3 运动学正解 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于模糊自适应PID的多缸协同控制研究 | 第44-65页 |
| 4.1 基于模糊自适应PID的多缸协同控制模型 | 第44-50页 |
| 4.1.1 模糊自适应PID控制理论 | 第44-47页 |
| 4.1.2 模糊PID控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.1.3 模糊控制规则对系统的影响 | 第50页 |
| 4.2 基于MATLAB-AMESIM联合仿真 | 第50-53页 |
| 4.2.1 AMESIM仿真模型建立 | 第51-52页 |
| 4.2.2 MATLAB仿真模型建立 | 第52-53页 |
| 4.3 仿真分析 | 第53-63页 |
| 4.3.1 绕X轴旋转 | 第53-55页 |
| 4.3.2 绕Y轴旋转 | 第55-57页 |
| 4.3.3 绕Z轴旋转 | 第57-59页 |
| 4.3.4 沿Z轴运动 | 第59-60页 |
| 4.3.5 沿X轴运动 | 第60-62页 |
| 4.3.6 沿Y轴运动 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 三维对接系统软硬件开发 | 第65-78页 |
| 5.1 控制系统构建基础 | 第65-66页 |
| 5.1.1 PROFIBUS-DP现场总线技术 | 第65-66页 |
| 5.1.2 SIMATICManager软件 | 第66页 |
| 5.1.3 WinCC软件 | 第66页 |
| 5.2 对接系统硬件配置 | 第66-70页 |
| 5.3 对接系统软件开发 | 第70-74页 |
| 5.3.1 程序总体设计 | 第70-71页 |
| 5.3.2 分段对接流程设计 | 第71-72页 |
| 5.3.3 基于PLC的协同控制流程设计 | 第72页 |
| 5.3.4 地址分配表 | 第72-74页 |
| 5.4 WinCC上位机监控系统 | 第74-77页 |
| 5.4.1 WinCC通信接口设置 | 第74页 |
| 5.4.2 WinCC界面设计 | 第74-76页 |
| 5.4.3 变量归档 | 第76-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 全文总结 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
