基于滑模策略的工业机器人轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 工业机器人国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 工业机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 虚拟样机技术 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 工业机器人动力学分析 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.3 机器人动力学分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 机器人系统总动能 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机器人系统总势能 | 第26页 |
| 2.3.3 机器人动力学拉格朗日方法 | 第26-27页 |
| 2.4 机器人动力学特性 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于滑模变结构控制的机器人轨迹跟踪 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 滑模变结构控制系统的基础原理与设计方法 | 第29-35页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制 | 第29-32页 |
| 3.2.2 滑动模态的存在与到达条件 | 第32页 |
| 3.2.3 滑模控制的趋近律 | 第32-33页 |
| 3.2.4 滑模控制器的设计步骤 | 第33-34页 |
| 3.2.5 滑模控制的抖振问题 | 第34-35页 |
| 3.3 机械臂的滑模变结构控制 | 第35-39页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 仿真实验 | 第36-39页 |
| 3.4 机械臂干扰观测器 | 第39-41页 |
| 3.4.1 观测器设计 | 第39-40页 |
| 3.4.2 仿真实验 | 第40-41页 |
| 3.5 基于趋近律改进的滑模控制 | 第41-43页 |
| 3.5.1 控制系统设计 | 第41-42页 |
| 3.5.2 仿真实验 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 具有不确定性的机器人滑模控制 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 自适应滑模控制器的设计 | 第45-49页 |
| 4.2.1 自适应控制 | 第45-46页 |
| 4.2.2 机械臂的自适应滑模控制 | 第46-47页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第47页 |
| 4.2.4 仿真实验 | 第47-49页 |
| 4.3 全程滑模控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.3.1 问题的描述 | 第49-50页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第51页 |
| 4.3.4 补偿控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.3.5 仿真实验 | 第52-53页 |
| 4.4 基于状态观测器的机械臂轨迹跟踪 | 第53-56页 |
| 4.4.1 状态观测器设计 | 第53-54页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第54-55页 |
| 4.4.3 仿真实验 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小节 | 第56-59页 |
| 第五章 基于ADAMS与MATLAB的联合仿真 | 第59-75页 |
| 5.1 引言 | 第59-60页 |
| 5.2 建立ADAMS仿真模型 | 第60-63页 |
| 5.2.1 ABB机器人模型建立 | 第60-61页 |
| 5.2.2 完成ABB机器人模型的约束和驱动 | 第61-63页 |
| 5.3 ADAMS中机器人系统性能分析 | 第63-69页 |
| 5.4 建立MTLAB/SIMULINK模型 | 第69-71页 |
| 5.4.1 设置输入/输出变量 | 第69-70页 |
| 5.4.2 建立联合仿真接口 | 第70-71页 |
| 5.5 联合仿真 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小节 | 第73-75页 |
| 第六章 结论 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者简介 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
