基于遗传算法优化规则的四旋翼无人机模糊PID控制算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机结构设计与控制策略研究 | 第10-13页 |
| 1.2.2 风扰条件下四旋翼无人机控制算法研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第14页 |
| 1.3 研究内容与技术路线 | 第14-15页 |
| 1.4 章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼无人机模型与控制器设计 | 第17-27页 |
| 2.1 四旋翼无人机结构设计与动力学建模 | 第17-22页 |
| 2.2 四旋翼无人机控制器设计 | 第22-26页 |
| 2.2.1 模糊控制理论 | 第22-23页 |
| 2.2.2 模糊PID控制器结构设计 | 第23-25页 |
| 2.2.3 模糊规则制定 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 风对四旋翼无人机的影响分析与建模 | 第27-34页 |
| 3.1 复杂风扰对四旋翼无人机的影响 | 第27-28页 |
| 3.2 风速的变化特征与分类 | 第28-30页 |
| 3.3 风扰模型数学建模 | 第30-33页 |
| 3.3.1 基本风特性及其数学模型 | 第30页 |
| 3.3.2 阵风特性及其数学模型 | 第30页 |
| 3.3.3 渐变风特性及其数学模型 | 第30-31页 |
| 3.3.4 随机风特性及其数学模型 | 第31页 |
| 3.3.5 风扰模型建立与分析 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于遗传算法的模糊规则优化算法设计 | 第34-42页 |
| 4.1 遗传算法原理 | 第34-35页 |
| 4.2 模糊规则优化算法设计 | 第35-39页 |
| 4.2.1 模糊规则编码处理 | 第35-36页 |
| 4.2.2 适应度函数与选择算子 | 第36-39页 |
| 4.2.3 变异算子与交叉算子 | 第39页 |
| 4.3 模糊规则优化算法整体结构 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 四旋翼无人机仿真实验 | 第42-54页 |
| 5.1 四旋翼无人机仿真模型 | 第42-43页 |
| 5.2 风扰模型仿真实验结果 | 第43-44页 |
| 5.3 四旋翼无人机控制系统仿真实验 | 第44-52页 |
| 5.3.1 模糊PID控制器仿真结果 | 第44-47页 |
| 5.3.2 优化模糊PID控制器仿真结果 | 第47-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-57页 |
| 6.1 总结 | 第54-56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第61-62页 |
| 附录A 四旋翼无人机仿真系统计算数据 | 第62-63页 |
