| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 助行机器人国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 助行机器人国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 助行机器人柔顺控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 智能助行机器人结构与建模 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 智能助行机器人结构 | 第20-22页 |
| 2.2.1 助行机器人移动平台系统 | 第20-21页 |
| 2.2.2 助行架系统 | 第21页 |
| 2.2.3 人机交互系统 | 第21-22页 |
| 2.3 智能助行机器人运动学建模 | 第22-24页 |
| 2.4 智能助行机器人动力学建模 | 第24-31页 |
| 2.4.1 智能助行机器人俯视图动力学建模分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 智能助行机器人主视图动力学建模分析 | 第25-26页 |
| 2.4.3 智能助行机器人侧视图动力学建模分析 | 第26-28页 |
| 2.4.4 智能助行机器人动力学模型 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 人-助行器交互数据分析 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 助行器数据采集平台构建 | 第32-38页 |
| 3.2.1 助行器结构组成 | 第32-33页 |
| 3.2.2 助行器数据采集平台 | 第33-38页 |
| 3.3 用户使用助行器时运动规律分析 | 第38-44页 |
| 3.3.1 用户步态周期定义 | 第38-40页 |
| 3.3.2 用户施加在扶手上的推力与用户步态关系分析 | 第40-41页 |
| 3.3.3 用户施加在助行器上的压力与用户步态关系分析 | 第41-43页 |
| 3.3.4 助行器运动姿态分析 | 第43-44页 |
| 3.4 助行器的运动规律总结 | 第44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于参考模型的智能助行机器人柔顺控制 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 模型参考自适应控制概述 | 第45-47页 |
| 4.2.1 模型参考自适应结构 | 第45-46页 |
| 4.2.2 基于梯度法的模型参考自适应控制工作原理 | 第46-47页 |
| 4.3 基于参考模型的柔顺控制 | 第47-55页 |
| 4.3.1 助行机器人参考模型建立 | 第48-53页 |
| 4.3.2 助行机器人控制率推导 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 实验与分析 | 第57-71页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 助行器动力学模型实验验证与分析 | 第57-64页 |
| 5.2.1 实验说明 | 第57-59页 |
| 5.2.2 实现结果与分析 | 第59-64页 |
| 5.3 智能助行机器人柔顺控制算法实验验证与分析 | 第64-70页 |
| 5.3.1 助行机器人柔顺控制实验说明 | 第64-65页 |
| 5.3.2 助行机器人柔顺控制实验结果 | 第65-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 在学研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
