| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 永磁同步电机交流伺服系统的研究现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.2.2 AGV机器人的发展现状及前景 | 第11-12页 |
| 1.2.3 永磁同步控制策略的发展及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的研究工作 | 第13-15页 |
| 第2章 永磁同步电机的数学模型及其矢量控制 | 第15-27页 |
| 2.1 永磁同步电机的基本结构 | 第15页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第15-20页 |
| 2.2.1 SPMSM物理模型及在自然坐标系(ABC)下的数学模型 | 第15-16页 |
| 2.2.2 永磁同步电机坐标变换原理 | 第16-19页 |
| 2.2.3 αβ轴系和dq轴系下的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制原理 | 第20-21页 |
| 2.4 空间矢量脉宽调制技术(SVPWM) | 第21-26页 |
| 2.4.1 SVPWM的基本原理 | 第21-23页 |
| 2.4.2 SVPWM的控制算法实现 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 永磁同步电机闭环分数阶PID控制系统 | 第27-44页 |
| 3.1 分数阶微积分基本理论 | 第27-31页 |
| 3.1.1 分数阶微积分的数学定义 | 第27-29页 |
| 3.1.2 分数阶微积分的拉普拉斯变换 | 第29-30页 |
| 3.1.3 分数阶微积分频域分析 | 第30-31页 |
| 3.2 分数阶微分算子的滤波近似 | 第31-34页 |
| 3.2.1 分数阶微分算子的Oustaloup近似求解方法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 改进型的Oustaloup求解方法 | 第32-34页 |
| 3.3 永磁同步电机分数阶PID速度控制器 | 第34-38页 |
| 3.3.1 分数阶PID速度控制系统的结构 | 第34-35页 |
| 3.3.2 基于频域法的分数阶PI?速度控制器设计 | 第35-38页 |
| 3.4 仿真与结果分析 | 第38-43页 |
| 3.4.1 SPMSM仿真系统模型 | 第38-39页 |
| 3.4.2 仿真及结果分析 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 永磁同步电机驱动控制系统的硬件设计与实现 | 第44-58页 |
| 4.1 系统硬件总体结构 | 第44-45页 |
| 4.2 开关电源设计 | 第45页 |
| 4.3 主控电路设计 | 第45-47页 |
| 4.4 检测电路 | 第47-49页 |
| 4.4.1 电流检测电路 | 第47-48页 |
| 4.4.2 直流母线电压检测电路 | 第48-49页 |
| 4.5 转子位置检测电路设计 | 第49-55页 |
| 4.5.1 旋转变压器工作原理 | 第49-50页 |
| 4.5.2 旋转变压器解码电路设计 | 第50-55页 |
| 4.6 主电路设计 | 第55-56页 |
| 4.7 主电路的驱动电路设计 | 第56-57页 |
| 4.8 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 永磁同步电机驱动控制系统的软件设计与实现 | 第58-65页 |
| 5.1 系统主程序设计 | 第59-60页 |
| 5.2 AD中断服务程序设计 | 第60页 |
| 5.3 其他中断服务程序设计 | 第60-61页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第61-64页 |
| 5.4.1 实验平台介绍 | 第61-62页 |
| 5.4.2 实验结果及分析 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
