散乱三维点云预处理去噪和配准研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第17-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 三维激光扫描技术的发展现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 点云数据处理研究现状 | 第19页 |
| 1.2.3 点云数据去噪研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3 研究内容及组织结构 | 第22-23页 |
| 第二章 相关理论基础 | 第23-41页 |
| 2.1 三维扫描设备工作原理 | 第23-25页 |
| 2.2 点云 | 第25-31页 |
| 2.2.1 点云构成 | 第26-29页 |
| 2.2.2 点云数据文件 | 第29-31页 |
| 2.3 点云的邻域 | 第31-37页 |
| 2.3.1 K邻域 | 第31-32页 |
| 2.3.2 点云数据组织 | 第32-37页 |
| 2.4 点云数据微分几何信息 | 第37-39页 |
| 2.4.1 点云法向量 | 第37-38页 |
| 2.4.2 点云曲率 | 第38-39页 |
| 2.5 数据预处理介绍 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 点云数据离群点检测与滤除研究 | 第41-51页 |
| 3.1 噪声分析 | 第41-44页 |
| 3.1.1 噪声来源及分类 | 第41-42页 |
| 3.1.2 点云噪声数学模型分析 | 第42-43页 |
| 3.1.3 离群噪声点检测方法 | 第43-44页 |
| 3.2 点云微分几何信息估算 | 第44-47页 |
| 3.2.1 主成分分析法 | 第44-45页 |
| 3.2.2 法向调整 | 第45-47页 |
| 3.3 VSCD算法 | 第47-50页 |
| 3.3.1 孤立噪点剔除 | 第47-48页 |
| 3.3.2 基于聚类的离群点降噪 | 第48-49页 |
| 3.3.3 实验分析 | 第49-50页 |
| 3.4 小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于特征保持的点云去噪平滑 | 第51-63页 |
| 4.1 常用去噪方法 | 第51-52页 |
| 4.2 RANSAC平面拟合 | 第52-54页 |
| 4.3 多边滤波降噪 | 第54-58页 |
| 4.3.1 双边滤波 | 第54页 |
| 4.3.2 算法原理 | 第54-56页 |
| 4.3.3 三边滤波平滑因子改进 | 第56-58页 |
| 4.4 实验分析 | 第58-62页 |
| 4.4.1 实验环境 | 第58页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第58-62页 |
| 4.5 小结 | 第62-63页 |
| 第五章 点云快速配准 | 第63-74页 |
| 5.1 配准方法 | 第63-64页 |
| 5.2 特征关键点 | 第64-65页 |
| 5.3 点云配准原理 | 第65-68页 |
| 5.3.1 平移变换 | 第66页 |
| 5.3.2 旋转变换 | 第66-67页 |
| 5.3.3 缩放变换 | 第67-68页 |
| 5.4 点云配准系统设计和实现 | 第68-73页 |
| 5.4.1 软件平台 | 第68页 |
| 5.4.2 系统功能 | 第68-69页 |
| 5.4.3 点云配准实例 | 第69-73页 |
| 5.5 小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
