基于ARM的自动舵研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外自动舵研究现状和发展趋势 | 第10-21页 |
| ·自动舵发展状况概述 | 第11-12页 |
| ·国内发展状况 | 第12-14页 |
| ·国外发展状况 | 第14-17页 |
| ·船舶操纵控制技术的发展 | 第17-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 船舶运动模型 | 第22-38页 |
| ·船舶操纵运动的数学模型 | 第22-30页 |
| ·船舶运动的坐标系 | 第22-23页 |
| ·基本运动方程 | 第23-26页 |
| ·作用于船舶的水动力和力矩 | 第26-27页 |
| ·船舶操纵运动的线性化微分方程 | 第27-28页 |
| ·船舶运动K-T方程 | 第28-30页 |
| ·船舶运动的干扰 | 第30-34页 |
| ·海浪 | 第30-32页 |
| ·海风 | 第32-33页 |
| ·海流 | 第33-34页 |
| ·执行机构及其特性特性 | 第34-37页 |
| ·舵力及舵力转船力矩 | 第34-35页 |
| ·舵的水动力特性 | 第35-36页 |
| ·舵机特性模型 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 数字式自动舵的硬件设计 | 第38-54页 |
| ·系统概述 | 第38页 |
| ·系统的硬件实现 | 第38-51页 |
| ·控制器单元 | 第39-40页 |
| ·导航系统及其接口单元 | 第40-45页 |
| ·模式转换单元 | 第45-46页 |
| ·人机界面单元 | 第46-47页 |
| ·参数调节单元 | 第47-48页 |
| ·随动/遥控单元 | 第48页 |
| ·供电单元 | 第48页 |
| ·操舵控制单元 | 第48页 |
| ·信息通讯单元 | 第48-49页 |
| ·报警及指示单元 | 第49-50页 |
| ·舵角反馈单元 | 第50-51页 |
| ·组合导航 | 第51-53页 |
| ·组合导航的背景 | 第51-52页 |
| ·组合导航中的卡尔曼滤波 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 系统软件与控制方案设计 | 第54-63页 |
| ·系统的软件设计 | 第54-56页 |
| ·系统的控制方案 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第70页 |
