| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 线控液压转向系统概述 | 第11-17页 |
| 1.1.1 转向系统的发展进程评述 | 第11-15页 |
| 1.1.2 线控液压转向系统的特点 | 第15页 |
| 1.1.3 线控液压转向系统的关键技术及研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2 课题的背景和意义 | 第17-18页 |
| 1.2.1 课题的研究背景 | 第17页 |
| 1.2.2 课题的研究意义 | 第17-18页 |
| 1.3 课题的提出 | 第18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 人—机—地闭环系统的建立及验证 | 第21-33页 |
| 2.1 二自由度动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.2 驾驶员模型 | 第23-25页 |
| 2.2.1 驾驶员最优曲率模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 驾驶员校正函数及参数的确定 | 第24-25页 |
| 2.3 道路轨迹模型 | 第25-26页 |
| 2.4 人—机—地闭环系统状态方程获取 | 第26-28页 |
| 2.5 模型的验证 | 第28-32页 |
| 2.5.1 驾驶员参数前视时间的选取 | 第28-29页 |
| 2.5.2 人—机—地模型的双移线工况仿真验证 | 第29-31页 |
| 2.5.3 人—机—地模型的蛇形工况仿真验证 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 拖拉机道路行驶工况下理想角传动比的获取 | 第33-49页 |
| 3.1 理想转向角传动比设计理论 | 第33-34页 |
| 3.2 基于横摆角速度增益不变的角传动比计算 | 第34-35页 |
| 3.3 横摆角速度增益值的优化 | 第35-45页 |
| 3.3.1 拖拉机操纵稳定性评价指标 | 第35-37页 |
| 3.3.2 操稳性综合评价指标各单向指标权重值计算 | 第37-40页 |
| 3.3.3 基于遗传算法对横摆角速度增益值的优化 | 第40-45页 |
| 3.4 基于理想角传动比的仿真试验 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 线控液压转向系统控制研究及仿真试验 | 第49-65页 |
| 4.1 线控液压转向系统的控制算法 | 第49-51页 |
| 4.1.1 线控液压转向系统的PID控制原理 | 第49-50页 |
| 4.1.2 线控液压转向系统的模糊控制原理 | 第50页 |
| 4.1.3 线控液压转向系统的模糊PID控制原理 | 第50-51页 |
| 4.2 线控液压转向系统的双通道模糊PID控制策略研究 | 第51-52页 |
| 4.3 线控液压转向系统的控制仿真试验 | 第52-63页 |
| 4.3.1 单通道模糊PID控制器的设计 | 第52-55页 |
| 4.3.2 双通道模糊PID控制器的设计 | 第55-58页 |
| 4.3.3 线控液压转向系统控制仿真模型的建立 | 第58-59页 |
| 4.3.4 线控液压转向系统仿真试验主要参数 | 第59-60页 |
| 4.3.5 仿真试验与分析 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 线控液压转向系统控制台架试验与分析 | 第65-77页 |
| 5.1 线控液压转向系统试验台架的设计 | 第65-67页 |
| 5.2 线控液压转向系统控制器的设计 | 第67-71页 |
| 5.2.1 控制器硬件设计 | 第68-69页 |
| 5.2.2 控制器软件设计 | 第69-71页 |
| 5.3 线控液压转向系统控制台架试验及分析 | 第71-75页 |
| 5.3.1 试验方法和过程 | 第71-72页 |
| 5.3.2 试验结果与分析 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 拖拉机线控液压转向系统控制实车试验与分析 | 第77-93页 |
| 6.1 线控液压转向系统样机改装 | 第77-80页 |
| 6.1.1 沃得854拖拉机全液压转向系统分析 | 第77-78页 |
| 6.1.2 改装方案的确定 | 第78-79页 |
| 6.1.3 相关零部件的选型 | 第79页 |
| 6.1.4 样机改装整体布置 | 第79-80页 |
| 6.2 农田实车试验 | 第80-91页 |
| 6.2.1 预备实验 | 第80-82页 |
| 6.2.2 翻耕前路面试验 | 第82-87页 |
| 6.2.3 翻耕后路面试验 | 第87-91页 |
| 6.3 本章小结 | 第91-93页 |
| 第七章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 7.1 全文总结 | 第93页 |
| 7.2 创新点 | 第93-94页 |
| 7.3 展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 研究生期间撰写发表的论文 | 第103页 |