高速印花布片揭取和摊放机械手的研发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 机械手国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 印花工艺介绍及机械手总体方案初步设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 印花工艺 | 第19-22页 |
| 2.2.1 印花工艺流程 | 第19页 |
| 2.2.2 印花设备 | 第19-22页 |
| 2.3 布片揭取和摊放机械手的技术要求 | 第22-24页 |
| 2.4 布片揭取和摊放机械手的总体方案分析 | 第24-27页 |
| 2.4.1 机械手方案 | 第24-26页 |
| 2.4.2 机械手取放布片过程 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 布片揭取和摊放机械手的结构设计及分析 | 第29-51页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 夹爪机构的设计及分析 | 第29-39页 |
| 3.2.1 布片夹持方式的选择 | 第29-30页 |
| 3.2.2 气动手指的结构设计 | 第30-33页 |
| 3.2.3 搓块的设计 | 第33-35页 |
| 3.2.4 夹爪机构的设计 | 第35-36页 |
| 3.2.5 夹爪机构夹持力的分析 | 第36-39页 |
| 3.3 夹爪机构的气动系统设计 | 第39-40页 |
| 3.4 运动机构的分析 | 第40-48页 |
| 3.4.1 传动形式的选择 | 第40-41页 |
| 3.4.2 驱动形式的选择 | 第41-42页 |
| 3.4.3 模组及电机的选型计算 | 第42-48页 |
| 3.5 立柱、横梁及连接件设计 | 第48-50页 |
| 3.5.1 立柱的设计 | 第48-49页 |
| 3.5.2 横梁的设计 | 第49-50页 |
| 3.5.3 连接件的设计 | 第50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 机械手力学分析及轨迹规划 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 机械手力学分析 | 第51-58页 |
| 4.2.1 ANSYS简介 | 第51页 |
| 4.2.2 气动手指部件的受力分析 | 第51-53页 |
| 4.2.3 搓块的受力分析 | 第53页 |
| 4.2.4 横梁的受力分析 | 第53-54页 |
| 4.2.5 连接件的受力分析 | 第54-55页 |
| 4.2.6 机械手整体的受力分析 | 第55-58页 |
| 4.3 机械手轨迹规划 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 布片揭取和摊放机械手的电控系统设计 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 电控系统硬件 | 第63-65页 |
| 5.2.1 伺服驱动器 | 第63页 |
| 5.2.2 PLC选择及I/O分配 | 第63-64页 |
| 5.2.3 触摸屏 | 第64-65页 |
| 5.3 电控系统软件 | 第65-73页 |
| 5.3.1 PLC编程软件介绍 | 第65-66页 |
| 5.3.2 PLC程序设计 | 第66-71页 |
| 5.3.3 人机界面设计 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 机械手的实验研究以及夹爪机构关键部件测试 | 第75-85页 |
| 6.1 引言 | 第75页 |
| 6.2 夹爪机构的夹紧元件实验 | 第75-78页 |
| 6.3 夹爪机构的搓块实验 | 第78-79页 |
| 6.4 机械手运动的测试 | 第79-83页 |
| 6.4.1 机械手揭取和摊放布片实验 | 第79-81页 |
| 6.4.2 机械手动作节拍测试 | 第81-83页 |
| 6.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第7章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 结论 | 第85页 |
| 7.2 展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
