| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.2 自动化装配研究 | 第11-14页 |
| 1.3 多智能体技术 | 第14-16页 |
| 1.3.1 多智能体技术 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内外MAS研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 机器人网络通信 | 第16-18页 |
| 1.4.1 网络中间件技术 | 第16-18页 |
| 1.4.2 机器人网络研究现状 | 第18页 |
| 1.5 研究技术路线 | 第18-21页 |
| 第2章 机器人运动学建模与双机器人协作分析 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 RV-2F运动学分析 | 第21-28页 |
| 2.2.1 D-H参数建模 | 第21-22页 |
| 2.2.2 正运动学求解 | 第22-24页 |
| 2.2.3 逆运动学求解 | 第24-28页 |
| 2.3 机器人关节轨迹规划 | 第28-32页 |
| 2.3.1 三次多项式插值 | 第28-30页 |
| 2.3.2 样条函数插值 | 第30-32页 |
| 2.4 双机器人协作装配分析 | 第32-36页 |
| 2.4.1 双机器人模型建立 | 第32-34页 |
| 2.4.2 空开协作装配工序仿真 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于MAPSO的机器人时间最优轨迹规划 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 多智能体粒子群算法 | 第37-40页 |
| 3.2.1 粒子群算法原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 多智能体粒子群算法 | 第38-40页 |
| 3.3 单机器人时间最优轨迹规划 | 第40-49页 |
| 3.3.1 机器人轨迹优化 | 第40-41页 |
| 3.3.2 单机器人时间最优轨迹规划 | 第41-44页 |
| 3.3.3 仿真与结果分析 | 第44-49页 |
| 3.4 双机器人时间最优轨迹规划 | 第49-56页 |
| 3.4.1 双机器人时间最优轨迹规划 | 第49-52页 |
| 3.4.2 仿真与结果分析 | 第52-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于DPWS的低压电器装配机器人系统设计 | 第57-67页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 DPWS概况 | 第57-61页 |
| 4.2.1 服务支持 | 第57-59页 |
| 4.2.2 协议架构 | 第59-61页 |
| 4.3 低压电器装配机器人系统网络架构 | 第61-64页 |
| 4.3.1 机器人系统拓扑结构 | 第61-62页 |
| 4.3.2 系统网络组成 | 第62-63页 |
| 4.3.3 开发环境搭建 | 第63-64页 |
| 4.4 机器人系统通信框架 | 第64-66页 |
| 4.4.1 机器人数据和服务封装 | 第64-65页 |
| 4.4.2 接口函数生成 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 基于DPWS的低压电器装配机器人系统软件实现 | 第67-85页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 图形用户界面开发 | 第67-69页 |
| 5.2.1 Qt应用 | 第67-68页 |
| 5.2.2 GUI开发 | 第68-69页 |
| 5.3 网络安全实现 | 第69-70页 |
| 5.4 P2P客户端开发与实现 | 第70-74页 |
| 5.4.1 设备获取 | 第72-73页 |
| 5.4.2 设备控制 | 第73-74页 |
| 5.5 服务器开发与实现 | 第74-80页 |
| 5.5.1 设备发现 | 第75-77页 |
| 5.5.2 事件处理 | 第77-78页 |
| 5.5.3 服务调用 | 第78-80页 |
| 5.6 机器人系统通信协作实现 | 第80-83页 |
| 5.6.1 通信协作实现原理 | 第80-81页 |
| 5.6.2 空开协作装配服务实现 | 第81-83页 |
| 5.7 本章小结 | 第83-85页 |
| 第6章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 结论 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第93页 |