| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 舰载稳定平台研究概述 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外研究概述 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究概述 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.3 舰船运动的在线预测研究概述 | 第18页 |
| 1.4 并联式复合驱动机构研究概述 | 第18-24页 |
| 1.4.1 复合驱动形式简析 | 第18-20页 |
| 1.4.2 并联式复合驱动机构运动学及动力学理论研究概述 | 第20-22页 |
| 1.4.3 并联式复合驱动机构尺寸优化理论研究概述 | 第22-23页 |
| 1.4.4 并联式复合驱动机构稳定控制策略研究概述 | 第23-24页 |
| 1.5 选题意义及主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 舰船运动特性分析与预测 | 第27-39页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 海浪运动模型 | 第27-30页 |
| 2.3 舰船运动模型 | 第30-34页 |
| 2.4 舰船所受干扰的预测模型 | 第34-38页 |
| 2.4.1 EMD-SVR 方法简介 | 第34-37页 |
| 2.4.2 基于 EMD-SVR 方法的纵摇预测算例 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 并联式复合驱动平台的构型综合与分析 | 第39-50页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 复合驱动单元构型 | 第39-42页 |
| 3.3 并联式复合驱动平台构型综合 | 第42-46页 |
| 3.4 并联式复合驱动机构的运动形式分析 | 第46-49页 |
| 3.4.1 复合驱动单元的等效形式 | 第46-48页 |
| 3.4.2 机构运动性质分析 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 非惯性系下并联式复合驱动平台的运动学分析 | 第50-73页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 非惯性系下并联式复合驱动平台的位置解分析 | 第50-55页 |
| 4.2.1 直线驱动的位姿反解 | 第52-54页 |
| 4.2.2 转动驱动的输出位姿反解 | 第54页 |
| 4.2.3 复合驱动的驱动策略 | 第54-55页 |
| 4.3 非惯性系下并联式复合驱动平台的速度和加速度映射关系 | 第55-68页 |
| 4.3.1 直线驱动下的速度映射关系 | 第56-59页 |
| 4.3.2 直线驱动下的加速度映射关系 | 第59-62页 |
| 4.3.3 转动驱动下的速度映射关系 | 第62-64页 |
| 4.3.4 转动驱动下的加速度映射关系 | 第64-67页 |
| 4.3.5 复合驱动下机构的速度和加速度映射关系 | 第67-68页 |
| 4.4 运动学数值算例 | 第68-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 非惯性系下并联式复合驱动平台的动力学分析 | 第73-89页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 直线驱动下的机构动力学分析 | 第73-80页 |
| 5.2.1 直线驱动下的机构的动力学平衡方程 | 第73-74页 |
| 5.2.2 直线驱动下的各杆件的惯性力旋量分析 | 第74-78页 |
| 5.2.3 直线驱动下的各杆件的重力旋量分析 | 第78页 |
| 5.2.4 直线驱动的动力学表达式 | 第78-80页 |
| 5.3 转动驱动下的机构动力学分析 | 第80-86页 |
| 5.3.1 转动驱动下的机构的动力学平衡方程 | 第80-81页 |
| 5.3.2 转动驱动下的各杆件的惯性力旋量分析 | 第81-84页 |
| 5.3.3 转动驱动下的各杆件的重力旋量分析 | 第84-85页 |
| 5.3.4 转动驱动的动力学表达式 | 第85-86页 |
| 5.4 复合驱动下的机构动力学表达式 | 第86-87页 |
| 5.5 动力学数值算例 | 第87-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 并联式复合驱动平台的多目标尺寸优化 | 第89-107页 |
| 6.1 引言 | 第89页 |
| 6.2 结构尺寸的优化范围 | 第89-90页 |
| 6.3 机构性能指标分析 | 第90-100页 |
| 6.3.1 速度传递性能指标 | 第90-93页 |
| 6.3.2 力传递性能指标 | 第93-95页 |
| 6.3.3 刚度性能评价指标 | 第95-100页 |
| 6.4 多目标尺寸优化 | 第100-106页 |
| 6.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第7章 并联式复合驱动平台的稳定控制算法研究 | 第107-123页 |
| 7.1 引言 | 第107页 |
| 7.2 系统仿真模型 | 第107-108页 |
| 7.3 RBF-FNN-PID 控制模型 | 第108-111页 |
| 7.4 滑模变结构控制模型 | 第111-117页 |
| 7.4.1 低频滑模变结构控制模型 | 第111-113页 |
| 7.4.2 高频滑模变结构控制模型 | 第113-115页 |
| 7.4.3 基于ESO的低频滑模变结构控制模型 | 第115-116页 |
| 7.4.4 基于ESO的高频滑模变结构控制模型 | 第116-117页 |
| 7.5 控制策略及仿真 | 第117-122页 |
| 7.5.1 单驱动 RBF-FNN-PID 控制策略及仿真 | 第117-118页 |
| 7.5.2 复合驱动 RBF-FNN-PID 控制模型 | 第118-120页 |
| 7.5.3 复合驱动滑模变结构控制策略 | 第120-121页 |
| 7.5.4 基于ESO的复合驱动滑模变结构控制模型 | 第121-122页 |
| 7.6 本章小结 | 第122-123页 |
| 第8章 并联式复合驱动平台样机研制与稳定实验研究 | 第123-135页 |
| 8.1 引言 | 第123页 |
| 8.2 并联式复合驱动稳定系统介绍 | 第123-129页 |
| 8.2.1 机械结构简介 | 第124-125页 |
| 8.2.2 控制系统简介 | 第125-128页 |
| 8.2.3 交互界面设计 | 第128-129页 |
| 8.3 并联式复合驱动平台运动模拟实验 | 第129-131页 |
| 8.4 并联式复合驱动平台稳定实验 | 第131-134页 |
| 8.5 本章小结 | 第134-135页 |
| 结论 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-147页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149页 |
