服务机器人人机安全策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 本文主要工作与结构 | 第15-17页 |
| 2 人体稳定骨骼模型的获取 | 第17-33页 |
| 2.1 基于深度相机的人体骨骼模型获取方法 | 第17-20页 |
| 2.2 骨骼模型的修正 | 第20-29页 |
| 2.3 骨骼数据的滤波 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 包围盒模型构建及人机距离检测 | 第33-58页 |
| 3.1 机器人运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.2 深度相机的标定 | 第36-43页 |
| 3.3 人与机器人包围盒模型的构建 | 第43-53页 |
| 3.4 基于包围盒的人机距离检测算法研究 | 第53-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 4 基于力觉的碰撞辨识及安全控制策略 | 第58-69页 |
| 4.1 机器人动力学分析 | 第58-62页 |
| 4.2 力觉碰撞辨识及参数分析 | 第62-66页 |
| 4.3 多级安全控制策略研究 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 实验设计与验证 | 第69-78页 |
| 5.1 实验验证方案设计 | 第69-72页 |
| 5.2 实验验证及结果分析 | 第72-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 未来展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录1 攻读学位期间的学术成果 | 第85页 |
