| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 车道偏离预警系统简介 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外车道偏离预警系统研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 车道线识别与跟踪 | 第13-27页 |
| 2.1 车道识别算法研究现状 | 第13-15页 |
| 2.2 车道线识别总体流程 | 第15-16页 |
| 2.3 图像预处理 | 第16-19页 |
| 2.3.1 亮度图像获取 | 第16-17页 |
| 2.3.2 图像感兴趣区域的设定 | 第17页 |
| 2.3.3 Sobel算子边缘增强 | 第17-18页 |
| 2.3.4 图像自适应阈值分割 | 第18-19页 |
| 2.4 车道线模型建立 | 第19页 |
| 2.5 自适应车道线特征点集搜索 | 第19-22页 |
| 2.6 车道线特征点集拟合 | 第22-23页 |
| 2.7 基于置信度函数的道路识别 | 第23-25页 |
| 2.7.1 先验概率 | 第23-24页 |
| 2.7.2 似然函数 | 第24页 |
| 2.7.3 后验概率 | 第24-25页 |
| 2.8 基于粒子滤波的车道线跟踪 | 第25-26页 |
| 2.9 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 车道偏离预警 | 第27-38页 |
| 3.1 车道偏离预警识别算法研究现状 | 第27-30页 |
| 3.2 车道偏离预警设计标准 | 第30页 |
| 3.3 车道线参数获取 | 第30-34页 |
| 3.3.1 摄像机标定 | 第31-33页 |
| 3.3.2 车道线参数拟合 | 第33-34页 |
| 3.4 时空联合预警 | 第34-36页 |
| 3.4.1 报警抑制算法 | 第34页 |
| 3.4.2 时空联合预警策略 | 第34-36页 |
| 3.5 报警方式 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于PreScan与Simulink软件的联合仿真实现 | 第38-46页 |
| 4.1 PreScan与Simulink联合仿真平台介绍 | 第38-39页 |
| 4.1.1 PreScan软件介绍 | 第38页 |
| 4.1.2 联合仿真平台介绍 | 第38-39页 |
| 4.2 PreScan中道路测试环境设计 | 第39-40页 |
| 4.3 基于PreScan与Simulink的车道偏离算法实现 | 第40-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 实验研究 | 第46-54页 |
| 5.1 仿真道路测试 | 第46-50页 |
| 5.1.1 车道识别测试结果 | 第46-48页 |
| 5.1.2 车道偏离预警算法测试结果 | 第48-50页 |
| 5.2 实际道路测试 | 第50-53页 |
| 5.2.1 车道识别试验 | 第50-51页 |
| 5.2.2 偏离预警识别试验 | 第51-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录 A (攻读学位期间学术论文发表及项目研究情况) | 第61页 |
