无人机在高速公路边坡日常养护巡查的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 无人机航摄系统及巡检应用研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 无人机路径规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第12页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 无人机高速公路边坡日常养护巡查问题分析 | 第15-28页 |
| 2.1 边坡日常养护巡查要求及内容分类 | 第15-17页 |
| 2.1.1 边坡日常养护巡查要求 | 第15-16页 |
| 2.1.2 边坡日常养护巡查内容 | 第16-17页 |
| 2.2 基于实地调研和深度访问的边坡巡查问题分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 高速公路边坡环境分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 日常巡查重、难点分析 | 第19-22页 |
| 2.3 无人机特性分析及适宜机型选取 | 第22-26页 |
| 2.3.1 无人机系统 | 第22页 |
| 2.3.2 无人机特性分析 | 第22-24页 |
| 2.3.3 无人机类型及特点 | 第24页 |
| 2.3.4 适宜机型选取 | 第24-26页 |
| 2.4 无人机约束条件分析 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 边坡养护巡查方案设计及验证 | 第28-50页 |
| 3.1 边坡巡查方案设计原则 | 第28页 |
| 3.2 航摄质量控制 | 第28-36页 |
| 3.2.1 拍摄质量影响因素及控制 | 第29-33页 |
| 3.2.2 飞行质量控制 | 第33-36页 |
| 3.3 航摄具体方案 | 第36-44页 |
| 3.3.1 拍摄方式分类及选取 | 第36-39页 |
| 3.3.2 航摄参数设置 | 第39-43页 |
| 3.3.3 航线分类 | 第43-44页 |
| 3.4 实例验证 | 第44-49页 |
| 3.4.1 边坡情况介绍 | 第44页 |
| 3.4.2 边坡巡查航摄 | 第44-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 二次巡查路径规划 | 第50-64页 |
| 4.1 二次巡查问题建模 | 第50-54页 |
| 4.1.1 二次巡查问题描述 | 第50页 |
| 4.1.2 邻接矩阵基本原理 | 第50-52页 |
| 4.1.3 构建二次巡查采集点邻接矩阵 | 第52-54页 |
| 4.2 巡查路径求解 | 第54-63页 |
| 4.2.1 基于蚁群算法的路径求解及仿真 | 第54-57页 |
| 4.2.2 基于模拟退火算法的路径解及仿真 | 第57-60页 |
| 4.2.3 基于遗传算法的路径求解及仿真 | 第60-62页 |
| 4.2.4 二次巡查路径求解结果分析 | 第62-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 主要研究成果 | 第64-65页 |
| 进一步的研究工作 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
