抗饱和补偿器的设计与应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究意义及发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2 基本问题与相关理论综述 | 第12-18页 |
| 1.2.1 稳定性与性能优化 | 第13-16页 |
| 1.2.2 针对积分饱和的抗饱和方法 | 第16-17页 |
| 1.2.3 内模控制与抗饱和 | 第17-18页 |
| 1.3 本论文研究的目的和意义 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第19页 |
| 1.5 小结 | 第19-21页 |
| 第2章 基于LMI的双环AW分析与综合 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 单环抗饱和补偿器设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 问题描述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于LMI单环AW的综合 | 第22-24页 |
| 2.2.3 数值仿真 | 第24-25页 |
| 2.3 双环抗饱和补偿器设计 | 第25-33页 |
| 2.3.1 饱和系统分析 | 第25-28页 |
| 2.3.2 问题描述 | 第28-29页 |
| 2.3.3 基于LMI双环AW的综合 | 第29-31页 |
| 2.3.4 数值仿真与分析 | 第31-33页 |
| 第3章 基于模糊规则的双环反计算A设计 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 模糊控制概述 | 第33-37页 |
| 3.2.1 模糊控制理论基础 | 第33-35页 |
| 3.2.2 模糊控制器的结构与设计 | 第35-37页 |
| 3.3 基于反计算与跟踪思想的AW设计 | 第37-39页 |
| 3.4 基于模糊规则的双环反计算AW设计 | 第39-44页 |
| 3.4.1 双环反计算AW设计与仿真 | 第39-40页 |
| 3.4.2 模糊自调参的双环AW设计与仿真 | 第40-44页 |
| 3.5 小结 | 第44-45页 |
| 第4章 抗饱和内模控制 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 经典内模控制原理与设计 | 第45-50页 |
| 4.2.1 内模控制的结构与性质 | 第45-48页 |
| 4.2.2 经典内模控制器设计方法 | 第48-50页 |
| 4.3 抗饱和内模控制设计 | 第50-57页 |
| 4.3.1 双滤波器抗饱和内模控制 | 第50-53页 |
| 4.3.2 三滤波器抗饱和内模控制 | 第53-55页 |
| 4.3.3 数值算例与分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 抗饱和补偿器在伺服系统中的应用 | 第59-73页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 SRV02伺服系统半实物仿真平台 | 第59-65页 |
| 5.2.1 软硬件结构 | 第59-61页 |
| 5.2.2 伺服系统的数学模型 | 第61-65页 |
| 5.3 基于PI速度控制器的抗饱和设计与仿真 | 第65-68页 |
| 5.3.1 PI控制器参数整定 | 第65-66页 |
| 5.3.2 单双环反计算抗饱和补偿器实验 | 第66-68页 |
| 5.4 具有抗饱和特性的内模控制器的仿真 | 第68-72页 |
| 5.4.1 无饱和条件的内模控制器实验 | 第68-70页 |
| 5.4.2 饱和条件下的内模控制器实验 | 第70-72页 |
| 5.5 小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
