基于WalkSLAM的Radio Map众包建立算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-12页 |
| 1.2.1 WiFi定位技术 | 第9-10页 |
| 1.2.2 基于SLAM算法的室内地图构建 | 第10-11页 |
| 1.2.3 众包数据处理 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.1 Walk SLAM构建室内地图 | 第12-13页 |
| 1.3.2 Radio Map的众包建立 | 第13页 |
| 1.4 论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 Fast SLAM算法及步行模式研究 | 第15-24页 |
| 2.1 SLAM问题研究 | 第15-18页 |
| 2.1.1 SLAM问题的数学模型 | 第15-17页 |
| 2.1.2 SIR算法研究 | 第17-18页 |
| 2.2 Fast SLAM算法研究 | 第18-21页 |
| 2.2.1 路径估计 | 第19页 |
| 2.2.2 地标估计与权值计算 | 第19-20页 |
| 2.2.3 算法复杂度分析与总结 | 第20-21页 |
| 2.3 步行模式与步行率 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于Walk SLAM的室内地图构建 | 第24-37页 |
| 3.1 Walk SLAM算法输入数据研究 | 第24-29页 |
| 3.1.1 RSSI的SLAM性能研究及数据筛选 | 第24-27页 |
| 3.1.2 基于运动传感器的前进方向估计 | 第27页 |
| 3.1.3 SLAM系统的输入 | 第27-29页 |
| 3.2 Walk SLAM算法流程研究 | 第29-36页 |
| 3.2.1 粒子路径采样 | 第29-30页 |
| 3.2.2 地标估计 | 第30-33页 |
| 3.2.3 权值更新 | 第33-35页 |
| 3.2.4 路径粒子重采样 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 Radio Map的众包建立方法 | 第37-48页 |
| 4.1 Radio Map众包问题设计与解决方案 | 第37-40页 |
| 4.2 众包用户的Radio Map建立 | 第40-43页 |
| 4.2.1 测试场景 | 第40-42页 |
| 4.2.2 误差分析 | 第42-43页 |
| 4.3 众包数据配准 | 第43-47页 |
| 4.3.1 点云配准算法 | 第43-44页 |
| 4.3.2 地标分层配准算法 | 第44页 |
| 4.3.3 算法仿真及实验验证 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
