| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-35页 |
| ·论文研究背景 | 第15-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-29页 |
| ·国外研究现状 | 第17-26页 |
| ·国内研究现状 | 第26-28页 |
| ·研究现状评述 | 第28-29页 |
| ·主要研究内容与论文组织结构 | 第29-32页 |
| ·论文研究内容 | 第29-31页 |
| ·论文组织结构 | 第31-32页 |
| ·论文主要贡献 | 第32-35页 |
| 第二章 多UAV 协同对地打击任务规划问题分析与建模 | 第35-63页 |
| ·多UAV 协同对地打击任务 | 第35-40页 |
| ·多UAV 协同对地打击任务的典型场景 | 第35-36页 |
| ·行动过程的概念模型 | 第36-40页 |
| ·面向多UAV 协同对地打击的任务规划问题 | 第40-48页 |
| ·多UAV 协同对地打击的基本任务模型 | 第41-44页 |
| ·任务规划问题描述 | 第44-46页 |
| ·任务规划问题的分层求解方案 | 第46-48页 |
| ·多UAV 协同对地打击中的资源分配模型 | 第48-54页 |
| ·对单个目标的资源指派策略 | 第48-50页 |
| ·部分可观条件下的动态资源分配模型 | 第50-54页 |
| ·进一步讨论 | 第54页 |
| ·多UAV 编队轨迹优化模型 | 第54-61页 |
| ·平台模型及其线性化 | 第54-57页 |
| ·通信拓扑模型 | 第57-59页 |
| ·多UAV 编队构成中的轨迹优化模型 | 第59-60页 |
| ·多UAV 编队保持中的轨迹优化模型 | 第60页 |
| ·进一步讨论 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第三章 弱耦合动态系统的分解优化方法 | 第63-95页 |
| ·多UAV 对地打击任务规划问题中的耦合现象 | 第63-64页 |
| ·弱耦合优化问题的分解方法 | 第64-69页 |
| ·分解方法的基本框架 | 第64-65页 |
| ·基于凸优化理论的分解方法 | 第65-69页 |
| ·分解方法中面向顶层协调的次梯度算法 | 第69-86页 |
| ·基本次梯度算法 | 第69-71页 |
| ·分布式次梯度算法 | 第71-73页 |
| ·异步并行次梯度算法 | 第73-86页 |
| ·弱耦合随机动态规划问题的分解方法 | 第86-93页 |
| ·弱耦合随机动态规划问题 | 第86-87页 |
| ·部分可观条件下的弱耦合随机动态规划问题 | 第87-89页 |
| ·对偶函数的可分离性 | 第89-92页 |
| ·基于对偶分解的求解方法 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第四章 多UAV 对地打击中的资源分配问题求解 | 第95-133页 |
| ·对单个目标的典型资源指派策略比较 | 第95-98页 |
| ·主要性能指标的解析模型 | 第95-97页 |
| ·算例及分析 | 第97-98页 |
| ·理想条件下对单个目标的最优资源指派 | 第98-105页 |
| ·模型要素 | 第98-100页 |
| ·模型分析 | 第100-102页 |
| ·问题求解 | 第102-104页 |
| ·算例及分析 | 第104-105页 |
| ·一般条件下对单个目标的最优资源指派 | 第105-119页 |
| ·模型要素与值迭代公式 | 第105-107页 |
| ·问题求解 | 第107-115页 |
| ·算例及分析 | 第115-119页 |
| ·对多个目标的资源分配问题求解 | 第119-131页 |
| ·基于对偶分解的离线优化 | 第119-122页 |
| ·结合贪婪策略的在线决策 | 第122-123页 |
| ·仿真实验 | 第123-131页 |
| ·本章小结 | 第131-133页 |
| 第五章 多UAV 编队控制中的分布式轨迹优化方法 | 第133-169页 |
| ·平台性能约束及其线性化 | 第133-135页 |
| ·多UAV 编队构成中的分布式轨迹优化 | 第135-142页 |
| ·基于原始分解的求解框架 | 第135-138页 |
| ·分布式轨迹优化算法 | 第138-140页 |
| ·仿真结果与分析 | 第140-142页 |
| ·多UAV 编队保持中的分布式轨迹优化 | 第142-159页 |
| ·基于间接分解的求解框架 | 第142-147页 |
| ·分布式轨迹优化算法 | 第147-148页 |
| ·仿真结果与分析 | 第148-159页 |
| ·多UAV 编队轨迹的飞行实验 | 第159-167页 |
| ·多UAV 编队飞行实验环境 | 第159-162页 |
| ·实验相关参数 | 第162页 |
| ·实验结果及分析 | 第162-167页 |
| ·本章小结 | 第167-169页 |
| 第六章 总结与展望 | 第169-173页 |
| ·论文工作总结 | 第169-170页 |
| ·进一步研究方向 | 第170-173页 |
| 致谢 | 第173-175页 |
| 参考文献 | 第175-187页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第187-188页 |