| 摘要 | 第1-16页 |
| Abstract | 第16-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-32页 |
| ·研究背景及目的 | 第18-19页 |
| ·船用旋转惯性导航系统综述 | 第19-27页 |
| ·船用惯性导航系统的发展历程 | 第19-21页 |
| ·典型激光陀螺旋转惯性导航系统 | 第21-27页 |
| ·激光陀螺简介 | 第27-30页 |
| ·激光陀螺的特点 | 第27页 |
| ·激光陀螺的工作原理 | 第27-29页 |
| ·激光陀螺的误差效应 | 第29-30页 |
| ·课题的意义及本文的主要工作 | 第30-32页 |
| 第二章 激光陀螺单轴旋转惯导系统自动补偿原理及误差特性分析 | 第32-62页 |
| ·系统旋转方案的确定 | 第32页 |
| ·单轴旋转误差自动补偿原理 | 第32-40页 |
| ·惯性器件误差自动补偿研究 | 第40-52页 |
| ·惯性器件误差模型 | 第41-42页 |
| ·惯性器件误差调制分析 | 第42-52页 |
| ·单轴旋转方式的确定及转动带来的影响 | 第52-57页 |
| ·旋转方式的选择 | 第52-53页 |
| ·转动带来的速度锯齿效应 | 第53-54页 |
| ·转位精度对系统的影响 | 第54-56页 |
| ·旋转速度、转停时间的选择 | 第56-57页 |
| ·晃动基座下仿真分析 | 第57-59页 |
| ·定位精度优于1nm/72h的误差分配方案 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第三章 二频机抖激光陀螺结构特性与温度特性分析 | 第62-89页 |
| ·二频机抖激光陀螺结构特性分析 | 第62-73页 |
| ·抖动结构的理论计算 | 第62-64页 |
| ·抖动结构的有限元分析及试验验证 | 第64-69页 |
| ·优化设计 | 第69-73页 |
| ·二频机抖激光陀螺安装盒减重优化设计 | 第73-77页 |
| ·二频机抖激光陀螺温度特性分忻 | 第77-88页 |
| ·二频机抖激光陀螺温度场有限元分忻 | 第77-83页 |
| ·二频机抖激光陀螺多温度点补偿方案 | 第83-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第四章 系统初始对准方法及轴向陀螺漂移辨识技术研究 | 第89-113页 |
| ·系统初始对准方法研究 | 第89-101页 |
| ·罗经回路方法初对准 | 第90-92页 |
| ·Kalman滤波多位置对准 | 第92-101页 |
| ·神经网络辨识在轴向陀螺漂移精确标校技术中的应用 | 第101-112页 |
| ·神经网络辨识原理 | 第102-103页 |
| ·RBF神经网络辨识方法 | 第103-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第五章 二频机抖激光陀螺单轴旋转姿态测量系统设计及试验测试 | 第113-137页 |
| ·系统研制目标 | 第113页 |
| ·惯性测量单元在陀螺抖动作用下的简化动力学模型 | 第113-115页 |
| ·惯性测量单元在陀螺抖动作用下的圆锥漂移 | 第115-116页 |
| ·系统机械结构设计与实现 | 第116-120页 |
| ·圆锥误差补偿算法 | 第120-125页 |
| ·姿态测量系统的姿态方程 | 第120-121页 |
| ·双速算法与旋转矢量 | 第121页 |
| ·非迭代的圆锥补偿算法 | 第121-123页 |
| ·迭代的圆锥补偿算法 | 第123-124页 |
| ·圆锥补偿算法的仿真比较 | 第124-125页 |
| ·惯性测量单元热设计 | 第125-129页 |
| ·有限元模型建立及参数设置 | 第125-126页 |
| ·温度场仿真及试验验证 | 第126-128页 |
| ·热应力场与热变形有限元分析 | 第128-129页 |
| ·单轴旋转姿态测量系统试验测试 | 第129-135页 |
| ·IMU试验 | 第129-133页 |
| ·姿态测量系统试验 | 第133-135页 |
| ·本章小结 | 第135-137页 |
| 第六章 二频机抖激光陀螺单轴旋转惯导系统设计及试验测试 | 第137-163页 |
| ·系统研制目标 | 第137页 |
| ·单轴旋转惯导系统工程样机总体方案 | 第137-148页 |
| ·系统总体结构 | 第137-139页 |
| ·系统硬件组成 | 第139-146页 |
| ·系统软件组成 | 第146-148页 |
| ·惯性测量单元的磁屏蔽结构设计与计算 | 第148-152页 |
| ·磁屏蔽效率的近似理论分析 | 第148-150页 |
| ·磁屏蔽效率的仿真分析与优化 | 第150-151页 |
| ·试验测试 | 第151-152页 |
| ·单轴旋转惯导系统试验测试 | 第152-161页 |
| ·静态导航试验 | 第152-154页 |
| ·车载导航试验 | 第154-156页 |
| ·洞庭湖导航试验 | 第156-158页 |
| ·潜艇码头系泊导航试验 | 第158-160页 |
| ·潜艇出航导航试验 | 第160-161页 |
| ·本章小结 | 第161-163页 |
| 第七章 结论与展望 | 第163-165页 |
| 致谢 | 第165-166页 |
| 参考文献 | 第166-175页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第175-177页 |
| 附录 初始对准时状态可观测度分析 | 第177-185页 |
