汽车后侧围内板点焊机器人工作站研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 焊接机器人工作站的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 汽车后侧围内板点焊机器人工作站布置与选型 | 第16-27页 |
| 2.1 汽车后侧围内板概述 | 第16页 |
| 2.2 电阻点焊概述 | 第16-17页 |
| 2.3 点焊机器人工作站设计流程与评价 | 第17-19页 |
| 2.3.1 点焊机器人工作站设计流程 | 第17-18页 |
| 2.3.2 点焊机器人工作站评价 | 第18-19页 |
| 2.4 点焊机器人工作站布置 | 第19-20页 |
| 2.5 点焊机器人工作站系统组成 | 第20-26页 |
| 2.5.1 点焊机器人概述 | 第20-23页 |
| 2.5.2 焊接系统选型 | 第23-25页 |
| 2.5.3 工作站安全防护系统设计 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小节 | 第26-27页 |
| 第3章 焊接夹具设计 | 第27-40页 |
| 3.1 白车身焊接夹具特点与发展趋势 | 第27页 |
| 3.2 焊接夹具组成 | 第27-28页 |
| 3.3 焊接夹具设计流程 | 第28页 |
| 3.4 薄板零件定位理论 | 第28-29页 |
| 3.5 汽车后侧围内板焊接夹具设计 | 第29-37页 |
| 3.5.1 定位机构设计 | 第29-31页 |
| 3.5.2 夹紧机构设计 | 第31-35页 |
| 3.5.3 辅助机构设计 | 第35-36页 |
| 3.5.4 支撑机构设计 | 第36-37页 |
| 3.6 焊接夹具人机工程验证 | 第37-39页 |
| 3.6.1 视野验证 | 第38页 |
| 3.6.2 操作验证 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 工作站路径规划 | 第40-49页 |
| 4.1 TSP问题概述 | 第40页 |
| 4.2 改进蚁群算法概述及应用 | 第40-41页 |
| 4.3 工作站路径规划数学模型 | 第41-42页 |
| 4.4 蚁群算法原理及改进 | 第42-45页 |
| 4.4.1 蚁群算法原理 | 第42页 |
| 4.4.2 蚁群算法求解TSP问题流程 | 第42-44页 |
| 4.4.3 蚁群算法改进 | 第44-45页 |
| 4.5 基于蚁群算法的工作站路径规划 | 第45-48页 |
| 4.5.1 正交试验方案 | 第45-46页 |
| 4.5.2 试验结果分析 | 第46-47页 |
| 4.5.3 关键参数回归分析 | 第47-48页 |
| 4.6 改进蚁群算法性能评价 | 第48页 |
| 4.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 工作站运动仿真与离线编程 | 第49-58页 |
| 5.1 Roboguide概述 | 第49-50页 |
| 5.2 工作站运动仿真 | 第50-55页 |
| 5.2.1 三维模型处理 | 第50-51页 |
| 5.2.2 创建点焊程序 | 第51页 |
| 5.2.3 干涉检查 | 第51-52页 |
| 5.2.4 节拍验证 | 第52-55页 |
| 5.2.5 热量监控 | 第55页 |
| 5.2.6 寿命验证 | 第55页 |
| 5.3 离线编程 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 工作站控制系统设计 | 第58-66页 |
| 6.1 工作站控制系统结构 | 第58-59页 |
| 6.2 控制系统选型 | 第59-60页 |
| 6.2.1 PLC选型 | 第59页 |
| 6.2.2 触摸屏选型 | 第59页 |
| 6.2.3 安全光栅选型 | 第59-60页 |
| 6.3 工作站工作流程 | 第60-61页 |
| 6.4 操作面板设计 | 第61-63页 |
| 6.4.1 操作面板组成 | 第61页 |
| 6.4.2 按钮区设计 | 第61-62页 |
| 6.4.3 触摸屏设计 | 第62-63页 |
| 6.5 PLC程序设计 | 第63-65页 |
| 6.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第7章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 结论 | 第66页 |
| 7.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第74页 |
