手把手示教型施釉机器人控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 陶瓷施釉 | 第9-12页 |
| 1.1.1 施釉方式 | 第9-11页 |
| 1.1.2 施釉操作途径 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 示教技术 | 第13-16页 |
| 1.4 国内外相关课题研究现状及分析 | 第16-18页 |
| 1.4.1 国内外发展情况 | 第16-17页 |
| 1.4.2 国内机器人施釉面临的问题 | 第17-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 运动学建模 | 第19-26页 |
| 2.1 机器人关节坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.2 施釉机器人运动学模型分析与研究 | 第20-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 控制系统研究 | 第26-38页 |
| 3.1 控制系统方案研究 | 第26-27页 |
| 3.2 运动控制器选择 | 第27-32页 |
| 3.2.1 PMAC运动控制器 | 第28-29页 |
| 3.2.2 控制器选型 | 第29-30页 |
| 3.2.3 控制器扩展研究 | 第30-32页 |
| 3.3 控制柜设计研发 | 第32-33页 |
| 3.4 伺服系统设计研究 | 第33-37页 |
| 3.4.1 伺服系统方案设计 | 第33-34页 |
| 3.4.2 伺服系统动力研究 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 控制系统软件研究 | 第38-48页 |
| 4.1 软件方案研究 | 第38-39页 |
| 4.2 软件研发 | 第39-41页 |
| 4.3 软件模式 | 第41-47页 |
| 4.3.1 示教模式 | 第41-43页 |
| 4.3.2 调试模式 | 第43-44页 |
| 4.3.3 工作模式 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 控制系统PID参数整定研究 | 第48-58页 |
| 5.1 PMAC中的PID控制 | 第48-50页 |
| 5.2 PID参数整定 | 第50-51页 |
| 5.3 模糊PID控制研究 | 第51-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 导师简介 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64-65页 |
| 学位论文数据集 | 第65页 |
