基于多传感器信息融合的矿井搜救机器人设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·论文所做工作 | 第14页 |
| ·论文主要内容 | 第14-16页 |
| 2 系统功能分析及结构规划 | 第16-20页 |
| ·功能需求及分析 | 第16页 |
| ·系统结构层次规划 | 第16-18页 |
| ·底层平台控制核心 | 第18-19页 |
| ·控制平台开发软件 | 第19-20页 |
| 3 信息采集及处理功能模块 | 第20-58页 |
| ·环境量采集及处理 | 第20-34页 |
| ·温度、湿度、露点 | 第20-24页 |
| ·气体浓度 | 第24-30页 |
| ·人体感应 | 第30-34页 |
| ·行进轨迹跟踪及二维地图创建 | 第34-44页 |
| ·测距法 | 第35-40页 |
| ·路线判断算法 | 第40-41页 |
| ·二维绘图 | 第41-44页 |
| ·道路通行状况及三维建模 | 第44-58页 |
| ·多超声波三维探测 | 第44-47页 |
| ·信息融合及通行状况识别 | 第47-51页 |
| ·姿态测量 | 第51-54页 |
| ·三维建模 | 第54-57页 |
| ·典型通道识别实验 | 第57-58页 |
| 4 遥控制及半自主控制功能模块 | 第58-65页 |
| ·电动机驱动及控制 | 第58-60页 |
| ·遥控制及控制平台软件设计 | 第60-62页 |
| ·半自主控制 | 第62-63页 |
| ·避障行为控制 | 第63-65页 |
| 5 信息传输功能模块 | 第65-78页 |
| ·无线多跳通信基本原理 | 第65-70页 |
| ·动态多跳中继通信算法 | 第66-67页 |
| ·优先级通信应答防冲突机制 | 第67-70页 |
| ·通信节点系统硬件设备设计 | 第70-74页 |
| ·基本硬件模块 | 第70-71页 |
| ·机器人平台移动节点设计 | 第71-72页 |
| ·多跳中继节点设计 | 第72-73页 |
| ·主控平台连接节点设计 | 第73-74页 |
| ·信息传输格式设计 | 第74-76页 |
| ·无线通信实验及分析 | 第76-78页 |
| ·无线通信实验 | 第76-77页 |
| ·实验结果及分析 | 第77-78页 |
| 6 总结 | 第78-80页 |
| ·研究工作总结 | 第78-79页 |
| ·存在的问题及改进方案 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
