| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 步行机器人的研究概况 | 第13-21页 |
| 1.3 步行机器人控制系统 | 第21-24页 |
| 1.3.1 控制结构的研究概况 | 第21-22页 |
| 1.3.2 控制方式的研究概况 | 第22-23页 |
| 1.3.3 步行机器人控制需求 | 第23-24页 |
| 1.4 步行机器人运动控制 | 第24-28页 |
| 1.4.1 运动控制系统概述 | 第24-25页 |
| 1.4.2 几种运动控制系统的实现方式 | 第25-27页 |
| 1.4.3 步行机器人对运动控制系统的要求 | 第27-28页 |
| 1.5 研究问题、内容及论文安排 | 第28-29页 |
| 本章小结 | 第29-30页 |
| 第二章 四足小象机器人机械系统 | 第30-47页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 机构系统的设计 | 第30-32页 |
| 2.2.1 四足步行机器人构型设计的需求分析 | 第30-31页 |
| 2.2.2 四足步行机器人构型方案 | 第31页 |
| 2.2.3 四足步行机器人构型设计 | 第31-32页 |
| 2.3 机械结构系统 | 第32-33页 |
| 2.4 液压驱动系统 | 第33-34页 |
| 2.5 小象机器人运动学分析 | 第34-46页 |
| 2.5.1 机器人描述 | 第34-35页 |
| 2.5.2 小象机器人单腿自由度分析 | 第35-36页 |
| 2.5.3 机器人腿部运动学分析 | 第36-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 四足小象机器人控制系统设计 | 第47-65页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 系统构成 | 第47-48页 |
| 3.3 硬件系统 | 第48-53页 |
| 3.3.1 伺服驱动 | 第48-49页 |
| 3.3.2 运动控制卡 | 第49-51页 |
| 3.3.3 传感器 | 第51-52页 |
| 3.3.4 控制计算机 | 第52-53页 |
| 3.3.5 数据采集卡 | 第53页 |
| 3.4 四足小象机器人运动控制 | 第53-58页 |
| 3.4.1 伺服控制 | 第53-54页 |
| 3.4.2 伺服控制模型 | 第54-56页 |
| 3.4.3 控制模式的选取 | 第56页 |
| 3.4.4 PID 参数整定 | 第56-58页 |
| 3.5 轨迹插补 | 第58-64页 |
| 3.5.1 线性插补模式 | 第58-59页 |
| 3.5.2 PVT 插补模式 | 第59-64页 |
| 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 四足小象机器人软件系统 | 第65-86页 |
| 4.1 实时操作系统 | 第65-70页 |
| 4.1.1 Linux 操作系统 | 第66-67页 |
| 4.1.2 Linux 系统的实时化 | 第67页 |
| 4.1.3 Linux RTAI 实时操作系统 | 第67-68页 |
| 4.1.4 RTAI 功能模块 | 第68-70页 |
| 4.1.5 系统软件版本 | 第70页 |
| 4.2 驱动程序的设计 | 第70-78页 |
| 4.2.1 PMAC 驱动程序的设计 | 第71-73页 |
| 4.2.2 库函数的设计与调用 | 第73-74页 |
| 4.2.3 实时性改造与具体实现 | 第74-78页 |
| 4.3 四足小象机器人控制程序的开发 | 第78-85页 |
| 4.3.1 Linux RTAI 下的实时系统编程 | 第79-80页 |
| 4.3.2 PMAC 内部程序的开发 | 第80-81页 |
| 4.3.3 小象机器人核心控制模块的实时编程 | 第81-83页 |
| 4.3.4 PMAC 与 PC104 之间的数据交互 | 第83-84页 |
| 4.3.5 PMAC 与 PC104 之间的时钟同步校准 | 第84-85页 |
| 本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 实时控制系统实验 | 第86-93页 |
| 5.1 实时操作系统性能测试 | 第86-89页 |
| 5.2 驱动程序性能测试 | 第89页 |
| 5.3 伺服电机实时控制实验 | 第89-91页 |
| 本章小结 | 第91-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 全文总结 | 第93页 |
| 6.2 未来展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 攻读硕士期间的学术成果 | 第102-103页 |
| 附件 | 第103页 |
