| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外四足机器人研究现状及分析 | 第15-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状及分析 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状及分析 | 第18-20页 |
| 1.3 FPGA 的现状及发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.4 本论文的课题来源及主要研究内容 | 第21-23页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第21页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 液压四足机器人动力学分析及位置控制 | 第23-37页 |
| 2.1 液压四足机器人设计 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人单腿参数 | 第24-25页 |
| 2.3 机器人动力学分析 | 第25-28页 |
| 2.4 机器人位置控制及 MATLAB 仿真 | 第28-36页 |
| 2.4.1 独立 PD 控制 | 第29-31页 |
| 2.4.2 基于重力补偿的 PD 控制 | 第31-32页 |
| 2.4.3 计算力矩法控制 | 第32-33页 |
| 2.4.4 线性二次型控制 | 第33-35页 |
| 2.4.5 控制方法比较分析 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 液压四足机器人伺服阀驱动电路设计 | 第37-50页 |
| 3.1 液压缸伺服阀选型 | 第37-39页 |
| 3.1.1 液压缸的选型 | 第37-38页 |
| 3.1.2 伺服阀的选型 | 第38-39页 |
| 3.2 驱动电路设计及仿真 | 第39-45页 |
| 3.2.1 驱动电路设计 | 第39-41页 |
| 3.2.2 驱动电路仿真 | 第41-45页 |
| 3.3 半实物仿真及实验验证 | 第45-48页 |
| 3.3.1 Quarc 半实物仿真模型 | 第45-46页 |
| 3.3.2 驱动电路测试 | 第46-48页 |
| 3.4 小结 | 第48-50页 |
| 第四章 基于 FPGA 的步进电机控制器设计及转动角度检测 | 第50-74页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 试验台总体设计 | 第50-54页 |
| 4.2.1 步进电机的选型 | 第51-52页 |
| 4.2.2 步进电机驱动器的选型 | 第52-54页 |
| 4.3 步进电机控制器的硬件设计 | 第54-60页 |
| 4.3.1 控制芯片 | 第54-56页 |
| 4.3.2 电源模块 | 第56页 |
| 4.3.3 系统复位模块 | 第56-57页 |
| 4.3.4 系统时钟模块 | 第57页 |
| 4.3.5 通信模块设计 | 第57-58页 |
| 4.3.6 下载配置和调试接口电路设计 | 第58-59页 |
| 4.3.7 PCB 板设计 | 第59-60页 |
| 4.4 步进电机控制器的软件设计 | 第60-66页 |
| 4.4.1 开发软件简介 | 第60-61页 |
| 4.4.2 UART 数据通信 | 第61-63页 |
| 4.4.3 步进电机匀速控制 | 第63-64页 |
| 4.4.4 步进电机匀加减速控制 | 第64-66页 |
| 4.5 试验台转动角度测试 | 第66-72页 |
| 4.5.1 角度测试系统硬件设计 | 第66-68页 |
| 4.5.2 角度测试系统软件设计 | 第68-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第74页 |
| 5.2 主要创新点 | 第74-75页 |
| 5.3 工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的科研成果及发表的学术论文 | 第81页 |