模块化主从遥操作控制系统的实现及可操作性研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究背景 | 第9-12页 |
| 1.3 研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 模块化主从机器人系统 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 模块化主从机器人硬件系统 | 第18-23页 |
| 2.2.1 主从机器人机械系统 | 第18-21页 |
| 2.2.2 主从机器人电气系统 | 第21-23页 |
| 2.3 模块化主从机器人软件系统 | 第23-27页 |
| 2.3.1 模块化控制软件的架构 | 第23-24页 |
| 2.3.2 模块化主从控制软件的实现 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 主从机器人系统的位置透明度 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 位置跟随的误差分析 | 第29-34页 |
| 3.2.1 静态误差 | 第29-31页 |
| 3.2.2 动态误差 | 第31-34页 |
| 3.3 从机器人动作模式的研究 | 第34-40页 |
| 3.3.1 位置透明度评价模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 独立子系统动作模式 | 第36-40页 |
| 3.4 5-DOF 主从操作臂位置透明度模型 | 第40-44页 |
| 3.4.1 5-DOF 操作臂的运动学模型 | 第40-42页 |
| 3.4.2 5-DOF 操作臂的位置透明度模型 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 模块化主从机器人映射算法 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 构型的相似性 | 第45-47页 |
| 4.2.1 构型描述 | 第45页 |
| 4.2.2 构型比较 | 第45-47页 |
| 4.3 任务导向型主从映射算法 | 第47-55页 |
| 4.3.1 作业任务类别 | 第47-49页 |
| 4.3.2 主从映射模型 | 第49-51页 |
| 4.3.3 全姿态约束映射 | 第51-52页 |
| 4.3.4 全位姿约束映射 | 第52-53页 |
| 4.3.5 全位置约束映射 | 第53-55页 |
| 4.4 5-DOF 主从操作臂优选映射模型 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 实验与分析 | 第59-72页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 遥操作系统可行性实验 | 第59-64页 |
| 5.3 位置透明度对比实验 | 第64-68页 |
| 5.4 任务导向型映射算法验证实验 | 第68-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附件 | 第81页 |
