首页--航空、航天论文--航空论文--各类型航空器论文--无人驾驶飞机论文

基于多无人机协同的应急救援航迹规划研究

摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第1章 绪论第10-15页
    1.1 研究背景与意义第10-11页
    1.2 国内外研究现状第11-13页
        1.2.1 无人机航迹规划算法第11-12页
        1.2.2 多无人机协同搜索第12-13页
    1.3 论文的主要研究内容与章节安排第13-15页
第2章 多无人机协同搜索和航迹规划目标第15-21页
    2.1 多机协同搜救自组织系统第15-17页
        2.1.1 多机协同搜救自组织特性第15-16页
        2.1.2 多机协同搜救自组织系统结构第16-17页
    2.2 多机协同搜救航迹规划目标第17-18页
        2.2.1 问题基本假设第17页
        2.2.2 系统航迹规划目标第17-18页
    2.3 搜救无人机的行为模型第18-20页
        2.3.1 单无人机性能约束第18-19页
        2.3.2 协同约束条件第19页
        2.3.3 探测器模型第19-20页
    2.4 本章小结第20-21页
第3章 无人机航迹规划中的蚁群算法第21-32页
    3.1 常用航迹规划算法第21-22页
    3.2 航迹规划问题建模第22页
    3.3 蚁群算法的基本思想第22-25页
    3.4 本文蚁群算法的数学模型第25-28页
        3.4.1 TSP(旅行商)问题第25页
        3.4.2 哈密顿回路的数学模型第25-26页
        3.4.3 建立蚁群算法数学模型第26-28页
    3.5 蚁群算法求解哈密顿路径方法第28-30页
        3.5.1 增加虚拟点求解哈密顿路径第28-29页
        3.5.2 影子蚂蚁求解多条哈密顿路径第29-30页
    3.6 蚁群算法求解哈密顿路径实现流程第30-31页
    3.7 本章小结第31-32页
第4章 多无人机已知目标点的遍历航迹规划第32-49页
    4.1 单哈密顿回路第32-36页
        4.1.1 lingo计算分析第32-35页
        4.1.2 matlab蚁群算法求解哈密顿回路第35-36页
    4.2 虚拟点方式求取单哈密顿路径第36-39页
        4.2.1 哈密顿路径的lingo计算第36-37页
        4.2.2 matlab蚁群算法求解哈密顿路径第37-39页
    4.3 多无人机的多已知目标遍历航迹规划第39-48页
        4.3.1 单架无人机第41-43页
        4.3.2 虚拟点方式的两架无人机第43页
        4.3.3 影子蚂蚁方式的多架无人机第43-45页
        4.3.4 各段路径长度优化第45-47页
        4.3.5 结论第47-48页
    4.4 本章小结第48-49页
第5章 多无人机未知目标点的区域覆盖搜救航迹规划第49-58页
    5.1 协同区域覆盖搜救基本模型建立第49-50页
    5.2 总体方案设计第50-52页
    5.3 任务区域划分算法第52-54页
    5.4 子区域覆盖航迹规划第54页
    5.5 实际覆盖航迹规划分析第54-57页
    5.6 本章小结第57-58页
第6章 总结与展望第58-60页
    6.1 总结第58-59页
    6.2 展望第59-60页
致谢第60-61页
参考文献第61-65页
攻读硕士学位期间发表论文第65页

论文共65页,点击 下载论文
上一篇:基于相机阵列的飞行蝙蝠运动捕捉
下一篇:温州市通用航空产业政策研究