| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 研究内容和设计指标 | 第12-13页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 设计指标 | 第12-13页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 行人航位推算技术的基本原理 | 第15-27页 |
| 2.1 基于惯性传感器的行人航位推算技术 | 第15-19页 |
| 2.1.1 基于惯性导航的航位推算技术 | 第16-17页 |
| 2.1.2 基于步伐探测的航位推算技术 | 第17-19页 |
| 2.2 行人航位推算相关方法的概述 | 第19-23页 |
| 2.2.1 步伐探测和步长估计方法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 转向判别方法 | 第20-23页 |
| 2.3 惯性传感器的校准 | 第23-24页 |
| 2.4 行人航位推算技术的比较 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 利用智能手机实现基于腿部摆动角的PDR算法 | 第27-43页 |
| 3.1 利用智能手机测量腿部摆动角 | 第27-30页 |
| 3.2 基于腿部摆动角的算法实现 | 第30-41页 |
| 3.2.1 步伐探测算法的实现 | 第30-34页 |
| 3.2.2 步长估计方法的实现 | 第34-38页 |
| 3.2.3 直线路径行走测试 | 第38-41页 |
| 3.3 双脚测试分析腿部摆动角度的变化规律 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 步长估计和方向判别算法的优化 | 第43-57页 |
| 4.1 手机倾斜对角度测量的影响 | 第43-44页 |
| 4.2 手机倾斜时测量角度的修正 | 第44-55页 |
| 4.2.1 建立腿部摆动模型 | 第44-47页 |
| 4.2.2 改进步长估计算法 | 第47页 |
| 4.2.3 改进PSP算法 | 第47-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 验证结果及分析 | 第57-65页 |
| 5.1 改进算法的实验结果及分析 | 第57-62页 |
| 5.1.1 改进步长估计算法的实验结果分及析 | 第57-58页 |
| 5.1.2 改进方向判别算法的实验结果分及析 | 第58-62页 |
| 5.2 室内测试结果 | 第62-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第73页 |