双臂机器人控制系统设计与控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国内外双臂机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内外双臂机器人控制系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外双臂机器人控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 当前双臂机器人控制系统及方法存在的问题 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本文章节安排 | 第16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 基于总线架构的双臂机器人控制系统设计 | 第17-31页 |
| 2.1 双臂机器人控制系统整体结构 | 第17-18页 |
| 2.2 双臂机器人硬件系统设计 | 第18-26页 |
| 2.2.1 人机界面的选型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 嵌入式计算机的选型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 主站控制芯片的选型 | 第21-22页 |
| 2.2.4 伺服系统的选型 | 第22-24页 |
| 2.2.5 传感器的选型 | 第24-26页 |
| 2.3 双臂机器人软件系统设计 | 第26-30页 |
| 2.3.1 软件设计模块框图 | 第27-28页 |
| 2.3.2 软件设计流程图 | 第28页 |
| 2.3.3 软件操作界面设计 | 第28-29页 |
| 2.3.4 机器人通用操作系统 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 双臂机器人单关节位置控制方法设计 | 第31-43页 |
| 3.1 单关节位置控制原理 | 第31-33页 |
| 3.2 单关节位置控制方法 | 第33-37页 |
| 3.2.1 传统PID控制方法 | 第33-36页 |
| 3.2.2 模糊控制方法 | 第36-37页 |
| 3.3 模糊控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于自主研发双臂机器人的实验测试 | 第43-53页 |
| 4.1 搭建系统实验测试平台 | 第43-47页 |
| 4.1.1 测试实验任务设计 | 第43-44页 |
| 4.1.2 生产线硬件系统架构设计 | 第44-45页 |
| 4.1.3 生产线软件系统架构设计 | 第45-47页 |
| 4.2 双臂机器人装配应用示范实验 | 第47-52页 |
| 4.2.1 实验中的问题及分析解决 | 第48-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 总结 | 第53页 |
| 5.2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
