仓储物流机器人室内定位与路径规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 仓储机器人 | 第10-11页 |
| 1.2.2 自主定位导航与路径规划 | 第11-13页 |
| 1.2.3 多机器人任务调度 | 第13页 |
| 1.3 研究内容与目标 | 第13-15页 |
| 1.3.1 自主定位导航与路径规划 | 第14页 |
| 1.3.2 多机器人拣选系统设计 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 仓储机器人系统 | 第16-23页 |
| 2.1 仓储机器人系统软硬件平台 | 第16-17页 |
| 2.1.1 机器人系统硬件框架 | 第16页 |
| 2.1.2 机器人系统定位软件框架 | 第16-17页 |
| 2.2 单目相机模型 | 第17-20页 |
| 2.3 离散型卡尔曼滤波 | 第20-21页 |
| 2.4 图搜索理论 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 仓储机器人室内定位设计 | 第23-34页 |
| 3.1 仓储机器人室内定位原理简介 | 第23-24页 |
| 3.2 信标定位信息的捕获与提取 | 第24-27页 |
| 3.2.1 基于边缘特征定位信标初分割 | 第24-25页 |
| 3.2.2 单目视觉定位信息提取 | 第25-27页 |
| 3.3 多传感器定位信息融合 | 第27-30页 |
| 3.3.1 仓储机器人里程计误差模型 | 第27-28页 |
| 3.3.2 基于方差加权的角度融合 | 第28-29页 |
| 3.3.3 基于Kalman滤波的定位信息融合 | 第29-30页 |
| 3.4 机器人定位软件设计 | 第30-31页 |
| 3.5 机器人室内定位实验 | 第31-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 仓储机器人路径规划 | 第34-42页 |
| 4.1 标准A*寻路算法研究 | 第34-36页 |
| 4.2 改进A*寻路算法设计 | 第36-40页 |
| 4.2.1 引入转角和单行道约束 | 第36-37页 |
| 4.2.2 仿真实验对比与分析 | 第37-40页 |
| 4.3 点到点路径规划软件设计 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 仓储多机器人拣选系统设计 | 第42-62页 |
| 5.1 仓储环境建模与拣选任务描述 | 第42-44页 |
| 5.1.1 仓库环境建模 | 第42页 |
| 5.1.2 拣选任务描述 | 第42-44页 |
| 5.2 仓储多机器任务调度与路径生成 | 第44-49页 |
| 5.2.1 基于拥塞控制的多机器人路径规划策略 | 第44-47页 |
| 5.2.2 多机器人任务调度策略 | 第47-48页 |
| 5.2.3 多机器人碰撞避免与死锁 | 第48-49页 |
| 5.3 仓储多机器人拣选系统软件设计 | 第49-54页 |
| 5.3.1 多机器人拣选系统软件框架与模块划分 | 第50-52页 |
| 5.3.2 基于状态转移的单次拣选任务软件设计 | 第52-54页 |
| 5.4 拣选系统实验分析 | 第54-61页 |
| 5.4.1 多机器人拣选软件实验分析 | 第54-56页 |
| 5.4.2 拥塞控制实验分析 | 第56-58页 |
| 5.4.3 任务调度实验分析 | 第58-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第69页 |
