| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 骨骼服人机足端接触力测量系统设计 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 足端接触力信息测量系统设计 | 第19-25页 |
| 2.2.1 人体足部生理结构及足底一般受力规律分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 三维力台实验数据分析 | 第20-22页 |
| 2.2.3 传感器选择 | 第22-23页 |
| 2.2.4 足端接触力测量系统结构设计 | 第23-25页 |
| 2.3 骨骼服机器人足底触地状态检测 | 第25-28页 |
| 2.3.1 人体运动步态周期规律研究 | 第25-26页 |
| 2.3.2 触地状态检测系统 | 第26-28页 |
| 2.4 足端接触力测量系统测力实验分析 | 第28-32页 |
| 2.4.1 足端接触力测量系统实验平台搭建 | 第28-29页 |
| 2.4.2 足端接触力测量系统验证实验结果分析 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 骨骼服摆动相随动控制方法研究 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 摆动相随动控制系统架构 | 第33-34页 |
| 3.3 摆动相随动控制系统物理模型的建立 | 第34-42页 |
| 3.3.1 摆动相随动控制动力学前馈模型的建立 | 第35-37页 |
| 3.3.2 液压缸输出力到关节驱动力矩的映射计算 | 第37-40页 |
| 3.3.3 液压缸位移到关节角度的映射计算 | 第40-42页 |
| 3.4 基于人机足端接触力信息的反馈回路算法实现 | 第42-46页 |
| 3.5 前馈和反馈算法融合及仿真验证 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小节 | 第48-49页 |
| 第4章 仿真与样机实验研究 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基于虚拟样机的仿真实验 | 第49-54页 |
| 4.2.1 虚拟样机建立和仿真环境设置 | 第49-50页 |
| 4.2.2 仿真控制系统搭建 | 第50-51页 |
| 4.2.3 随动控制仿真实验及结果分析 | 第51-54页 |
| 4.3 骨骼服机器人摆动相随动控制原型样机实验 | 第54-59页 |
| 4.3.1 实验平台搭建 | 第54-55页 |
| 4.3.2 原型样机随动控制实验及结果分析 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录A | 第65-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |