化疗药物配制机器人注射系统可靠性分析及控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 配药机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 可靠性评估方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 机器人控制系统发展现状 | 第14-16页 |
| 1.4.1 机器人控制系统 | 第14-15页 |
| 1.4.2 步进电机运动控制算法 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 药物注射系统可靠性分析 | 第17-37页 |
| 2.1 药物注射系统工作原理分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 配药机器人系统 | 第17页 |
| 2.1.2 药物注射系统 | 第17-19页 |
| 2.2 可靠性评估方法选择及可靠性模型建立 | 第19-25页 |
| 2.2.1 故障树分析方法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 T-S模糊FTA | 第20-21页 |
| 2.2.3 贝叶斯网络方法 | 第21-23页 |
| 2.2.4 利用T-S故障树建立贝叶斯网络 | 第23-25页 |
| 2.3 药物注射系统可靠性评估 | 第25-30页 |
| 2.3.1 叶节点失效可能性分析 | 第25-28页 |
| 2.3.2 根节点重要度分析 | 第28-29页 |
| 2.3.3 根节点后验概率计算 | 第29页 |
| 2.3.4 系统改进措施 | 第29-30页 |
| 2.4 药物注射过程的失效分析 | 第30-35页 |
| 2.4.1 插针动作的失效分析 | 第30-32页 |
| 2.4.2 给药过程的失效分析 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 配药机器人控制系统硬件设计 | 第37-51页 |
| 3.1 控制系统需求分析 | 第37-42页 |
| 3.1.1 系统功能分析 | 第37-38页 |
| 3.1.2 性能指标分析 | 第38-42页 |
| 3.2 控制系统总体方案设计 | 第42-44页 |
| 3.2.1 控制系统总体方案 | 第42-44页 |
| 3.2.2 配药流程规划 | 第44页 |
| 3.3 底层控制器硬件设计 | 第44-49页 |
| 3.3.1 P1 控制器 | 第44-48页 |
| 3.3.2 P2 控制器 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 底层控制器软件设计及配药实验 | 第51-68页 |
| 4.1 控制器软件架构 | 第51-52页 |
| 4.2 芯杆驱动器驱动电机运动控制算法 | 第52-57页 |
| 4.2.1 运动控制算法架构 | 第52-54页 |
| 4.2.2 运动控制算法实现 | 第54-57页 |
| 4.3 芯杆夹爪驱动电机运动控制算法 | 第57-60页 |
| 4.3.1 电机运动控制算法架构 | 第58-59页 |
| 4.3.2 芯杆夹爪夹紧动作流程 | 第59-60页 |
| 4.4 系统配药实验 | 第60-67页 |
| 4.4.1 配药机器人实验平台搭建 | 第60-62页 |
| 4.4.2 给药过程精度实验 | 第62-65页 |
| 4.4.3 药物配制实验 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
