| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 多UAVsCFF有关项目及其关键技术 | 第14-16页 |
| 1.3 相关技术国内外研究现状和趋势 | 第16-20页 |
| 1.3.1 多智能体系统的控制架构 | 第16-17页 |
| 1.3.2 编队保持控制 | 第17-19页 |
| 1.3.3 编队避障控制 | 第19-20页 |
| 1.3.4 编队视景仿真 | 第20页 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构 | 第20-23页 |
| 第2章 无人机编队问题分析与建模 | 第23-31页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 多无人机编队飞行问题分析 | 第23-25页 |
| 2.2.1 多UAVsCFF的定义 | 第23页 |
| 2.2.2 编队类型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 航迹跟踪 | 第24页 |
| 2.2.4 避障控制 | 第24-25页 |
| 2.3 无人机编队对象系统建模 | 第25-29页 |
| 2.3.1 编队相关坐标系定义及转换 | 第25-26页 |
| 2.3.2 单架无人机模型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 无人机编队相对运动学模型 | 第27-28页 |
| 2.3.4 编队信息交互通信拓扑 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 无人机编队保持控制系统设计 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于虚拟结构法的编队导引 | 第31-33页 |
| 3.2.1 虚拟长机运动模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 虚拟长机状态估计算法 | 第32-33页 |
| 3.3 分布式编队保持控制器设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 速度通道控制器设计 | 第34页 |
| 3.3.2 航向通道控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.3.3 高度通道控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.4 仿真实例及分析 | 第37-43页 |
| 3.4.1 参数设定 | 第37-39页 |
| 3.4.2 结果与分析 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 编队避障协同控制研究 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 人工势场法 | 第45-48页 |
| 4.3 基于虚拟结构和人工势场的无人机编队避障控制 | 第48-52页 |
| 4.3.1 障碍物势场函数的确定 | 第48-49页 |
| 4.3.2 无人机编队避障控制算法 | 第49-51页 |
| 4.3.3 编队队形保持和避障联合控制 | 第51-52页 |
| 4.4 仿真实例及分析 | 第52-58页 |
| 4.4.1 参数设定 | 第52-53页 |
| 4.4.2 结果与分析 | 第53-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 多无人机编队三维视景仿真研究 | 第59-73页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 视景仿真系统框架设计 | 第59-68页 |
| 5.2.1 系统总体框架 | 第59-60页 |
| 5.2.2 FlightGear三维可视化模块 | 第60-61页 |
| 5.2.3 通信模块设计 | 第61-64页 |
| 5.2.4 数据转换模块设计 | 第64-68页 |
| 5.3 视景仿真实验 | 第68-72页 |
| 5.3.0 系统软硬件环境 | 第68页 |
| 5.3.1 视景仿真系统流程 | 第68-69页 |
| 5.3.2 仿真实验 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第81页 |