| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 四旋翼飞行器的容错控制 | 第10-14页 |
| 1.3.1 故障分类 | 第10-11页 |
| 1.3.2 飞行控制系统的容错控制 | 第11-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和结构 | 第14-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器建模 | 第16-27页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的工作原理 | 第16-19页 |
| 2.2 坐标及坐标转换 | 第19-20页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的动力学方程 | 第20-26页 |
| 2.3.1 线运动方程 | 第21-23页 |
| 2.3.2 角运动方程 | 第23-24页 |
| 2.3.3 运动学方程 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 四旋翼飞行器姿态干扰补偿控制器的设计 | 第27-35页 |
| 3.1 直接自适应技术 | 第27-28页 |
| 3.2 干扰补偿控制器的设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 带有扰动的线性系统描述 | 第28-29页 |
| 3.2.2 自适应律的设计 | 第29-31页 |
| 3.3 控制器稳定性的证明及系统仿真 | 第31-34页 |
| 3.3.1 稳定性的证明 | 第31-32页 |
| 3.3.2 仿真结果 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 四旋翼飞行器自适应容错控制器的设计 | 第35-45页 |
| 4.1 执行器故障下容错控制系统的描述 | 第35-37页 |
| 4.2 执行器故障下容错控制器的设计 | 第37-39页 |
| 4.3 控制器稳定性的证明及系统仿真 | 第39-44页 |
| 4.3.1 稳定性证明 | 第40-41页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第41-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于区域稳定的四旋翼飞行器容错控制器的设计 | 第45-51页 |
| 5.1 线性区域不等式控制器的设计 | 第45-46页 |
| 5.2 四旋翼飞行器的线性二次型最优设计 | 第46-47页 |
| 5.3 控制器仿真及结果分析 | 第47-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |