| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 | 第12-17页 |
| 1.2.1 水下机器人 | 第12-15页 |
| 1.2.2 水下机器人的控制方法 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 水下机器人动力学模型的构建 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 水下机器人坐标系的构建 | 第20-21页 |
| 2.3 水下机器人的六自由度模型 | 第21-25页 |
| 2.3.1 六自由度运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.3.2 六自由度动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.4 垂直面和水平面的动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.4.1 垂直面动力学模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.4.2 水平面动力学模型的建立 | 第26页 |
| 2.5 水下机器人的动力学模型仿真 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于自适应模糊滑模控制的水下机器人定深控制 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 自适应模糊滑模控制器设计的理论基础 | 第30-32页 |
| 3.2.1 滑模控制理论基础 | 第30-31页 |
| 3.2.2 模糊控制理论基础 | 第31页 |
| 3.2.3 自适应理论基础 | 第31-32页 |
| 3.3 自适应滑模控制器设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 动态模型的正交变换 | 第32-33页 |
| 3.3.2 滑模控制设计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 自适应模糊滑模控制设计 | 第34-37页 |
| 3.4 控制器稳定性证明 | 第37-39页 |
| 3.5 仿真结果及分析 | 第39-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于不确定死区补偿的水下机器人定深控制 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 计算力矩与死区补偿控制器理论基础 | 第44-47页 |
| 4.2.1 计算力矩控制 | 第44-45页 |
| 4.2.2 死区补偿控制 | 第45-47页 |
| 4.3 自适应模糊补偿控制器 | 第47-49页 |
| 4.3.1 自适应模糊前馈补偿控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 不确定项的自适应模糊补偿 | 第48-49页 |
| 4.4 控制器稳定性证明 | 第49-51页 |
| 4.5 仿真结果及分析 | 第51-55页 |
| 4.6 文章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 水下机器人的水平面轨迹跟踪控制 | 第56-64页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 水平面轨迹跟踪控制器设计的理论基础 | 第56-60页 |
| 5.2.1 期望误差的坐标转换 | 第56-57页 |
| 5.2.2 基于计算转矩的滑模轨迹跟踪控制 | 第57-58页 |
| 5.2.3 控制器的设计 | 第58-60页 |
| 5.3 控制器稳定证明 | 第60-61页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第73-74页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第74页 |