| 摘要 | 第11-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 主要符号说明 | 第14-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-34页 |
| 1.1 研究背景 | 第18-19页 |
| 1.2 救援机器人国内外研究现状 | 第19-24页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第22-24页 |
| 1.2.3 本文拟研究的关键技术及意义 | 第24页 |
| 1.3 拟研究关键技术的研究现状 | 第24-30页 |
| 1.3.1 冗余机械臂逆运动学求解的研究现状 | 第24-26页 |
| 1.3.2 液压驱动机械臂运动控制的研究现状 | 第26-30页 |
| 1.4 研究难点 | 第30-31页 |
| 1.5 本文研究目标与研究内容 | 第31-34页 |
| 1.5.1 研究目标 | 第31-32页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第32-34页 |
| 第二章 冗余液压机械臂平台的开发 | 第34-46页 |
| 2.1 冗余液压机械臂的应用平台 | 第34-36页 |
| 2.2 冗余液压机械臂结构设计 | 第36-39页 |
| 2.2.1 设计需求分析 | 第36-37页 |
| 2.2.2 机械结构设计 | 第37-39页 |
| 2.3 冗余液压机械臂液压系统开发 | 第39-41页 |
| 2.4 冗余液压机械臂电控系统开发 | 第41-44页 |
| 2.4.1 电控系统方案设计 | 第41-42页 |
| 2.4.2 硬件选型及开发 | 第42-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 冗余液压机械臂运动学分析 | 第46-66页 |
| 3.1 冗余液压机械臂正运动学分析 | 第46-49页 |
| 3.2 工作空间分析 | 第49-51页 |
| 3.3 雅克比矩阵求解 | 第51-53页 |
| 3.4 冗余液压机械臂逆运动学求解 | 第53-64页 |
| 3.4.1 逆运动学求解研究目标 | 第53页 |
| 3.4.2 传统逆运动学求解方法及其局限性 | 第53-54页 |
| 3.4.3 冗余机械臂逆运动学求解方法的提出 | 第54-59页 |
| 3.4.4 基于闭环的逆运动学求解方法优化 | 第59-61页 |
| 3.4.5 逆运动学求解仿真研究 | 第61-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第四章 基于时延估计的液压机械臂关节空间轨迹跟踪控制研究 | 第66-98页 |
| 4.1 液压机械臂轨迹跟踪控制研究目标 | 第66-67页 |
| 4.2 冗余液压机械臂系统动力学简化模型 | 第67-71页 |
| 4.2.1 动力学建模分析 | 第67-68页 |
| 4.2.2 机械结构动力学简化模型 | 第68页 |
| 4.2.3 电液比例系统动力学简化模型 | 第68-70页 |
| 4.2.4 整体动力学简化模型 | 第70-71页 |
| 4.3 基于TDE的自适应模糊控制方法 | 第71-84页 |
| 4.3.1 基于TDE控制方法的研究及不足 | 第71-77页 |
| 4.3.2 基于TDE的自适应模糊控制方法架构 | 第77-78页 |
| 4.3.3 模糊模块 | 第78-80页 |
| 4.3.4 自适应模块 | 第80-81页 |
| 4.3.5 稳定性分析 | 第81-83页 |
| 4.3.6 补偿器设计 | 第83-84页 |
| 4.4 基于MATLAB和ADAMS的联合仿真研究 | 第84-89页 |
| 4.4.1 仿真设置 | 第84-86页 |
| 4.4.2 仿真结果及分析 | 第86-89页 |
| 4.5 实验研究 | 第89-97页 |
| 4.5.1 实验设置 | 第89-91页 |
| 4.5.2 实验结果 | 第91-94页 |
| 4.5.3 实验分析及结论 | 第94-97页 |
| 4.6 本章小结 | 第97-98页 |
| 第五章 冗余液压机械臂末端轨迹跟踪控制研究 | 第98-112页 |
| 5.1 末端轨迹跟踪控制基本原理 | 第98-99页 |
| 5.2 末端期望轨迹跟踪实验 | 第99-109页 |
| 5.2.1 实验设置 | 第99-103页 |
| 5.2.2 空间直线轨迹跟踪结果 | 第103-106页 |
| 5.2.3 空间曲线轨迹跟踪结果 | 第106-109页 |
| 5.2.4 结果分析及结论 | 第109页 |
| 5.3 本章小结 | 第109-112页 |
| 第六章 总结与展望 | 第112-116页 |
| 6.1 总结 | 第112-113页 |
| 6.2 创新点 | 第113页 |
| 6.3 研究展望 | 第113-116页 |
| 参考文献 | 第116-132页 |
| 攻读博士学位期间取得的科研成果及奖励 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第135页 |