| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的提出 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 砂带磨削抛光研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机器人砂带磨削抛光研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 机器人砂带磨削建模方法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 砂带磨削抛光工艺理论研究 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机器人磨削抛光系统的建立 | 第21-24页 |
| 2.3 砂带磨削技术简介 | 第24-26页 |
| 2.3.1 砂带磨削原理 | 第24页 |
| 2.3.2 单颗磨粒磨削过程分析 | 第24-26页 |
| 2.4 砂带磨削抛光效果评定指标及其影响因素 | 第26-35页 |
| 2.4.1 砂带磨削效率 | 第26-27页 |
| 2.4.2 砂带磨削力 | 第27-34页 |
| 2.4.3 砂带抛光加工表面质量 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 基于支持向量回归的粗糙度预测建模 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 支持向量回归原理 | 第37-43页 |
| 3.2.1 线性情况 | 第37-41页 |
| 3.2.2 非线性情况 | 第41-43页 |
| 3.3 磨削过程模型输入变量的确定 | 第43-47页 |
| 3.3.1 影响粗糙度的因素分析 | 第43-44页 |
| 3.3.2 洁具磨削实验 | 第44-47页 |
| 3.4 支持向量回归建模 | 第47-49页 |
| 3.5 实验评估 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 机器人抛光过程运动学分析 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 机器人位姿的几何描述 | 第53-54页 |
| 4.2.1 位置描述 | 第53页 |
| 4.2.2 姿态描述 | 第53-54页 |
| 4.2.3 位姿的描述 | 第54页 |
| 4.3 机器人抛光系统坐标系的建立 | 第54-56页 |
| 4.4 机器人运动学建模 | 第56-67页 |
| 4.4.1 机器人连杆坐标系的建立 | 第56-58页 |
| 4.4.2 IRB4400型工业机器人连杆坐标系建立 | 第58-59页 |
| 4.4.3 IRB4400型工业机器人运动学正解 | 第59-61页 |
| 4.4.4 IRB4400型工业机器人运动学逆解 | 第61-67页 |
| 4.5 IRB4400型工业机器人轴配置参数 | 第67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 5 机器人自动化抛光系统离线编程 | 第69-85页 |
| 5.1 引言 | 第69-70页 |
| 5.2 基于洁具CAD模型的机器人磨削加工路径生成 | 第70-77页 |
| 5.2.1 磨削路径曲线 | 第71-72页 |
| 5.2.2 磨削路径点 | 第72-76页 |
| 5.2.3 生成机器人加工姿态 | 第76-77页 |
| 5.3 坐标系变换与加工参数规划 | 第77-78页 |
| 5.4 机器人磨削加工程序生成 | 第78-81页 |
| 5.4.1 机器人加工运动指令解析 | 第78-80页 |
| 5.4.2 机器人磨削加工程序结构解析 | 第80-81页 |
| 5.5 机器人运动仿真验证 | 第81-82页 |
| 5.5.1 机器人工作空间 | 第81页 |
| 5.5.2 系统仿真规则 | 第81-82页 |
| 5.6 机器人磨削洁具试验验证 | 第82-84页 |
| 5.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 6 总结及展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |