| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第11-32页 |
| 1.1 课题概述 | 第11-13页 |
| 1.2 基于可调压载系统的潜水器操纵技术研究概况 | 第13-16页 |
| 1.3 潜水器海水可调压载系统研究概况 | 第16-24页 |
| 1.4 海水液压可调压载系统控制技术研究概况 | 第24-29页 |
| 1.5 现状总结及问题分析 | 第29-30页 |
| 1.6 本文的主要工作与结构 | 第30-32页 |
| 2 海水液压可调压载系统对潜水器操纵性能影响的仿真研究 | 第32-56页 |
| 2.1 基于WHVBS的潜水器垂直面操纵 | 第32-35页 |
| 2.2 潜水器垂直面操纵中的外部扰动 | 第35-38页 |
| 2.3 WHVBS压载控制过程中的非线性因素分析 | 第38-42页 |
| 2.4 WHVBS性能对潜水器悬浮定深精度影响及敏感性分析 | 第42-55页 |
| 2.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 3 流量可控型WHVBS总体方案与建模研究 | 第56-79页 |
| 3.1 流量可控型WHVBS(FCWHVBS)总体方案 | 第56-59页 |
| 3.2 FCWHVBS流量调节模式 | 第59-60页 |
| 3.3 FCWHVBS关键元件建模研究 | 第60-74页 |
| 3.4 FCWHVBS数字仿真平台与试验验证 | 第74-78页 |
| 3.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 4 FCWHVBS压载控制策略研究 | 第79-108页 |
| 4.1 广义预测控制的系统结构与原理 | 第79-82页 |
| 4.2 针对FCWHVBS泵控特性改进的广义预测控制 | 第82-93页 |
| 4.3 基于电磁开关阀特性补偿的FCWHVBS阀控广义预测控制 | 第93-100页 |
| 4.4 FCWHVBS压载控制方法实验研究 | 第100-107页 |
| 4.5 本章小结 | 第107-108页 |
| 5 FCWHVBS能耗及节能方法研究 | 第108-133页 |
| 5.1 FCWHVBS能量流分析及功率损耗建模 | 第108-116页 |
| 5.2 FCWHVBS能耗试验研究 | 第116-121页 |
| 5.3 基于工况的FCWHVBS节能控制方法 | 第121-123页 |
| 5.4 基于FCWHVBS的潜水器悬浮定深能耗仿真研究 | 第123-130页 |
| 5.5 FCWHVBS潜水器装机试验效果 | 第130-131页 |
| 5.6 本章小结 | 第131-133页 |
| 6 总结与展望 | 第133-136页 |
| 6.1 全文总结 | 第133-135页 |
| 6.2 研究展望 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-149页 |
| 附录1 攻读博士学位期间取得的成果 | 第149-151页 |
| 附录2 攻读博士学位期间参加项目情况 | 第151-152页 |
| 附录3 本课题相关成果应用情况 | 第152-153页 |
