| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 论文的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的应用研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器的控制算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要内容与论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 小型四旋翼无人飞行器的建模 | 第18-24页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的机体结构和飞行原理 | 第18-19页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的机体结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第19页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的数学模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 坐标系分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器的空气动力和力矩分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 四旋翼飞行器的位置子系统模型 | 第22页 |
| 2.2.4 四旋翼飞行器的姿态子系统模型 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于反步法的小型四旋翼无人飞行器飞行控制系统设计 | 第24-36页 |
| 3.1 反步法基本概念 | 第24-27页 |
| 3.1.1 李雅普诺夫稳定性 | 第24-25页 |
| 3.1.2 反步法及其稳定性 | 第25-27页 |
| 3.2 四旋翼飞行器飞行控制系统设计 | 第27-31页 |
| 3.2.1 姿态回路控制律设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 位置回路控制律设计 | 第30-31页 |
| 3.3 仿真分析 | 第31-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 基于反步法和RBFNN的小型四旋翼无人飞行器飞行控制系统设计 | 第36-50页 |
| 4.1 RBF神经网络基本概念 | 第36-39页 |
| 4.1.1 RBF神经网络结构 | 第37-38页 |
| 4.1.2 RBF神经网络的逼近 | 第38-39页 |
| 4.2 四旋翼飞行器飞行控制系统设计 | 第39-45页 |
| 4.2.1 位置环路控制律设计 | 第41-42页 |
| 4.2.2 姿态环路控制律设计 | 第42-45页 |
| 4.3 仿真分析 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-50页 |
| 第5章 基于反步法和ESO的小型四旋翼无人飞行器飞行控制系统设计 | 第50-64页 |
| 5.1 扩张状态观测器(ESO)以及相关基础知识 | 第51-54页 |
| 5.1.1 ESO的设计及其误差有界性分析 | 第51-53页 |
| 5.1.2 动态面策略 | 第53-54页 |
| 5.2 四旋翼飞行器飞行控制系统设计 | 第54-59页 |
| 5.2.1 位置环路控制律设计 | 第55-56页 |
| 5.2.2 姿态环路控制律设计 | 第56-59页 |
| 5.3 仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 论文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 论文展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
