多旋翼无人机自主飞行控制方法研究与实现
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-11页 |
| 1.2 自主控制等级研究 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状与发展趋势 | 第12-15页 |
| 1.4 本文研究内容与章节安排 | 第15-18页 |
| 第2章 多旋翼无人机总体方案设计 | 第18-28页 |
| 2.1 总体系统设计 | 第18-19页 |
| 2.2 多旋翼无人机的基本组成 | 第19-26页 |
| 2.2.1 机械系统 | 第19-20页 |
| 2.2.2 动力系统 | 第20-23页 |
| 2.2.3 控制系统 | 第23-26页 |
| 2.3 小结 | 第26-28页 |
| 第3章 多旋翼无人机位姿估算 | 第28-46页 |
| 3.1 常用坐标系与姿态角表示 | 第28-34页 |
| 3.1.1 常用坐标系 | 第28-30页 |
| 3.1.2 姿态角表示 | 第30-34页 |
| 3.2 姿态估算 | 第34-43页 |
| 3.2.1 DCM算法 | 第34-38页 |
| 3.2.2 互补滤波算法 | 第38-41页 |
| 3.2.3 EKF算法 | 第41-43页 |
| 3.3 位置估算 | 第43-45页 |
| 3.4 小结 | 第45-46页 |
| 第4章 多旋翼无人机建模与控制器设计 | 第46-64页 |
| 4.1 结构与飞行原理 | 第46-48页 |
| 4.2 数学模型 | 第48-50页 |
| 4.3 控制算法 | 第50-63页 |
| 4.3.1 PID控制 | 第50-52页 |
| 4.3.2 滑模控制器设计 | 第52-63页 |
| 4.4 小结 | 第63-64页 |
| 第5章 自主飞行控制实现 | 第64-72页 |
| 5.1 APM程序库 | 第65页 |
| 5.2 APM飞行模式 | 第65-67页 |
| 5.3 APM运行流程 | 第67-70页 |
| 5.4 飞行调试 | 第70-71页 |
| 5.5 小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
