| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究意义与背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 路径规划研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多机吊装系统闭环约束和非完整运动学约束研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 起重机吊装仿真软件发展现状和趋势 | 第13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 多重约束的多机吊装系统建模 | 第15-32页 |
| 2.1 起重机吊装系统的机构模型及数学模型 | 第15-23页 |
| 2.1.1 单台履带起重机的机构模型及数学建模 | 第15-17页 |
| 2.1.2 双台履带起重机的机构模型及数学建模 | 第17-20页 |
| 2.1.3 多台履带起重机的机构模型及数学建模 | 第20-23页 |
| 2.2 路径规划约束 | 第23-27页 |
| 2.2.1 起重性能约束处理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 多耦合封闭链约束处理 | 第24-25页 |
| 2.2.3 非完整运动学约束处理 | 第25-27页 |
| 2.3 多机系统的封闭链求解和位姿转换 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 多机系统吊装路径规划算法 | 第32-50页 |
| 3.1 RRT算法术语说明 | 第32-35页 |
| 3.1.1 RRT算法原理 | 第32页 |
| 3.1.2 C空间定义 | 第32-33页 |
| 3.1.3 离测量 | 第33-34页 |
| 3.1.4 碰撞检测 | 第34页 |
| 3.1.5 动作输入 | 第34-35页 |
| 3.2 RRT-Connect++算法的弊端 | 第35-37页 |
| 3.3 RRT-Connect++可变区域算法 | 第37-44页 |
| 3.3.1 RRT-Connect++算法采样区域的改进 | 第37-41页 |
| 3.3.2 RRT-Connect++算法拓展策略的改进 | 第41-44页 |
| 3.4 RRT-Connect++可变区域算法对直角转弯问题的求解 | 第44-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 案例分析 | 第50-65页 |
| 4.1 动作规划仿真系统简介 | 第50-51页 |
| 4.2 双机系统仿真案例分析 | 第51-57页 |
| 4.2.1 双机吊装算法对比仿真案例分析 | 第52-54页 |
| 4.2.2 双机吊装系统直角转弯仿真案例分析 | 第54-57页 |
| 4.3 多机系统仿真案例分析 | 第57-64页 |
| 4.3.1 四机吊装系统直角转弯仿真案例分析 | 第57-60页 |
| 4.3.2 六机吊装系统直角转弯仿真案例分析 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
