基于DSP的小型无人直升机控制系统设计
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 小型无人直升机国内外研究现状及发展趋势 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| 1.3 课题研究的主要内容以及章节安排 | 第17-20页 |
| 第2章 控制系统总体方案设计 | 第20-25页 |
| 2.1 直升机飞行原理简介 | 第20-22页 |
| 2.1.1 升力产生的原理 | 第20-22页 |
| 2.1.2 前进与转向动力的原理 | 第22页 |
| 2.2 控制系统的基本构成 | 第22-24页 |
| 2.3 控制系统的性能指标及设计要求 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 控制系统硬件设计 | 第25-42页 |
| 3.1 系统的总体硬件设计 | 第25页 |
| 3.2 DSP最小系统电路设计 | 第25-29页 |
| 3.2.1 DSP芯片简介 | 第26页 |
| 3.2.2 DSP系统结构框图 | 第26-27页 |
| 3.2.3 电源电路设计 | 第27页 |
| 3.2.4 复位电路设计 | 第27-28页 |
| 3.2.5 串行通信接口(SCI)电路设计 | 第28-29页 |
| 3.2.6 时钟电路和JTAG接口电路设计 | 第29页 |
| 3.3 eCAN接口电路设计 | 第29-30页 |
| 3.4 传感器模块 | 第30-38页 |
| 3.4.1 惯性测量单元 | 第30-32页 |
| 3.4.2 超声波传感器 | 第32-34页 |
| 3.4.3 GPS传感器 | 第34-37页 |
| 3.4.4 无线通信模块 | 第37-38页 |
| 3.5 舵机驱动电路 | 第38-39页 |
| 3.6 PCB设计 | 第39-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 控制系统软件设计及系统调试 | 第42-61页 |
| 4.1 开发环境CCS简介 | 第42页 |
| 4.2 控制系统的软件设计简介 | 第42-44页 |
| 4.2.1 控制系统软件主要功能 | 第43页 |
| 4.2.2 控制系统软件设计流程 | 第43-44页 |
| 4.3 控制系统初始化模块设计 | 第44-47页 |
| 4.3.1 时钟模块设置 | 第45-46页 |
| 4.3.2 看门狗模块设置 | 第46页 |
| 4.3.3 GPIO模块设置 | 第46-47页 |
| 4.3.4 中断模块设置 | 第47页 |
| 4.4 PWM模块设计 | 第47-49页 |
| 4.4.1 PWM模块简介 | 第47-48页 |
| 4.4.2 PWM模块设计 | 第48-49页 |
| 4.4.3 PWM模块的调试 | 第49页 |
| 4.5 SCI通信模块设计及调试 | 第49-57页 |
| 4.5.1 SCI通信模块简介 | 第49-50页 |
| 4.5.2 SCI通信模块设计 | 第50-54页 |
| 4.5.3 SCI通信模块的调试 | 第54-57页 |
| 4.6 eCAN模块设计 | 第57-59页 |
| 4.6.1 eCAN模块简介 | 第57-58页 |
| 4.6.2 eCAN模块设计 | 第58-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 模型预测控制算法 | 第61-79页 |
| 5.1 无人直升机数学模型建立 | 第61-64页 |
| 5.2 模型预测控制(MPC) | 第64-69页 |
| 5.2.1 MPC简介 | 第64页 |
| 5.2.2 MPC设计 | 第64-69页 |
| 5.3 MPC算法在直升机控制系统中的应用 | 第69-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
