| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 无人飞行器发展历史 | 第10页 |
| 1.2.2 近代旋翼飞行器的研究进程 | 第10-11页 |
| 1.2.3 目前关于四旋翼飞行器的研究成果 | 第11-14页 |
| 1.3 本选题的主要研究内容及采用的技术手段 | 第14-16页 |
| 1.3.1 论文来源 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器动力学建模及飞控系统设计 | 第16-31页 |
| 2.1 四旋翼飞行器动力学建模 | 第16-20页 |
| 2.2 控制器设计 | 第20-24页 |
| 2.3 传感器及其数据处理过程 | 第24-25页 |
| 2.4 面向多平台的工具箱QRSim | 第25-30页 |
| 2.4.1 基于MATLAB的开发环境 | 第25-28页 |
| 2.4.2 QRSim的组织架构 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于QRSim的四旋翼飞行器系统模型仿真实现 | 第31-43页 |
| 3.1 QRSim开发包应开发架构 | 第31-33页 |
| 3.1.1 平台和环境对象模块 | 第31页 |
| 3.1.2 State状态模块 | 第31-32页 |
| 3.1.3 steppable模块 | 第32页 |
| 3.1.4 任务模块task | 第32页 |
| 3.1.5 其他的抽象类 | 第32-33页 |
| 3.1.6 QRSim抽象类 | 第33页 |
| 3.1.7 QRSim的安装 | 第33页 |
| 3.2 仿真任务创建过程 | 第33-36页 |
| 3.2.1 任务配置核心代码 | 第34-35页 |
| 3.2.2 模型目标的配置 | 第35页 |
| 3.2.3 模型的算法设计 | 第35-36页 |
| 3.3 四旋翼飞行器模型 | 第36-40页 |
| 3.3.1 四旋翼飞行器的图形绘制 | 第37-39页 |
| 3.3.2 四旋翼飞行器模型在QRSim中数据处理流程 | 第39-40页 |
| 3.4 地面车模型 | 第40-42页 |
| 3.4.1 地面车动力学模型 | 第40-41页 |
| 3.4.2 地面车模型的绘制 | 第41-42页 |
| 3.4.3 地面车的路径规划 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 平台场景搭建及四旋翼地面车通信协同 | 第43-57页 |
| 4.1 灾区搜救场景搭建 | 第43-48页 |
| 4.1.1 搜救的数学模型 | 第43-46页 |
| 4.1.2 搜救场景仿真实现 | 第46-48页 |
| 4.2 四旋翼地面车的协同通信仿真 | 第48-55页 |
| 4.2.1 四旋翼和地面车任务设置 | 第48-49页 |
| 4.2.2 四旋翼-地面车通信协作系统模型实现 | 第49-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 硬件平台测试 | 第57-67页 |
| 5.1 测试方案 | 第57-64页 |
| 5.1.1 四旋翼功耗方案 | 第58-60页 |
| 5.1.2 RTT测试方案 | 第60-64页 |
| 5.2 测试结果分析 | 第64-66页 |
| 5.2.1 时延因素分析 | 第64-65页 |
| 5.2.2 丢包率分析 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第75-76页 |