自重构机器人单元模块设计及重构策略的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状及分析 | 第11-18页 |
| 1.2.1 自重构机器人单元模块研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 模块化机器人的重构策略研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 自重构机器人协调运动规划研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 自重构模块化机器人单元模块结构设计 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 单元模块结构设计总体需求分析 | 第19-20页 |
| 2.3 单元模块结构设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 主体结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 连接机构设计 | 第21-24页 |
| 2.3.3 辅助零件设计 | 第24-25页 |
| 2.4 单元模块运动能力分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 直线运动分析 | 第26-27页 |
| 2.4.2 转向运动分析 | 第27-28页 |
| 2.5 多个单元模块系统构型分析 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 自重构机器人单元模块控制系统设计 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 总体设计方案 | 第30-31页 |
| 3.3 控制系统设计及选型 | 第31-40页 |
| 3.3.1 控制器电路设计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 电机及驱动电路设计 | 第32-35页 |
| 3.3.3 信号采集电路设计 | 第35-37页 |
| 3.3.4 通信电路设计 | 第37页 |
| 3.3.5 电源模块设计 | 第37-38页 |
| 3.3.6 其他电路设计 | 第38-40页 |
| 3.4 控制系统电路板设计 | 第40页 |
| 3.5 模块对接运动分析与仿真 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 面向空间有向拓扑图的重构策略 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 数学描述 | 第43-45页 |
| 4.2.1 拓扑表达 | 第43-44页 |
| 4.2.2 模块坐标系建立 | 第44页 |
| 4.2.3 单元模块自由度描述 | 第44-45页 |
| 4.3 空间有向拓扑图 | 第45-49页 |
| 4.3.1 中心节点获取 | 第45-47页 |
| 4.3.2 模块逻辑地址获得 | 第47页 |
| 4.3.3 相邻模块间连接关系 | 第47-48页 |
| 4.3.4 多模块构型的空间有向拓扑 | 第48页 |
| 4.3.5 多模块空间连接矩阵 | 第48-49页 |
| 4.4 重构策略规划 | 第49-56页 |
| 4.4.1 空间构型识别算法 | 第49-51页 |
| 4.4.2 构型匹配 | 第51-54页 |
| 4.4.3 重构策略规划 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 基于辅助模块的协调运动规划 | 第58-67页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 优先重构运动规划策略 | 第58-59页 |
| 5.3 平面构型的重构运动规划 | 第59-62页 |
| 5.4 空间构型重构运动规划 | 第62-66页 |
| 5.4.1 辅助模块介绍 | 第62-63页 |
| 5.4.2 辅助空间构型重构运动 | 第63-65页 |
| 5.4.3 完整空间构型重构规划流程图 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结和展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 不足与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
