胶囊机器人磁导航万向旋转磁矢量的误差研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-27页 |
| 1.1 国内外胶囊机器人研究现状 | 第10-23页 |
| 1.1.1 被动式胶囊机器人 | 第10-13页 |
| 1.1.2 电能驱动式胶囊机器人 | 第13-18页 |
| 1.1.3 磁能驱动式胶囊机器人 | 第18-23页 |
| 1.2 胶囊机器人研究现状分析 | 第23-25页 |
| 1.3 亥姆霍兹线圈研究现状简介 | 第25页 |
| 1.4 研究意义及研究内容 | 第25-27页 |
| 2 花瓣型胶囊机器人医疗系统 | 第27-32页 |
| 2.1 系统概述 | 第27-28页 |
| 2.2 胶囊机器人结构介绍 | 第28页 |
| 2.3 三轴亥姆霍兹线圈装置简介 | 第28-29页 |
| 2.4 理想旋转磁矢量叠加原理 | 第29-31页 |
| 2.5 小结 | 第31-32页 |
| 3 空间万向旋转磁矢量误差分析 | 第32-45页 |
| 3.1 误差产生原因分析 | 第32-34页 |
| 3.2 误差模型建立 | 第34-38页 |
| 3.2.1 曲线论定理 | 第35-36页 |
| 3.2.2 磁矢量方位误差模型 | 第36-38页 |
| 3.2.3 磁矢量大小误差模型 | 第38页 |
| 3.3 仿真分析 | 第38-44页 |
| 3.4 小结 | 第44-45页 |
| 4 空间万向旋转磁矢量误差校正 | 第45-52页 |
| 4.1 电流幅值补偿 | 第45-46页 |
| 4.2 电压相位补偿 | 第46-50页 |
| 4.2.1 磁场极化特性 | 第47-49页 |
| 4.2.2 直线极化相对相位差补偿方法 | 第49-50页 |
| 4.3 补偿后磁矢量叠加效果分析 | 第50-51页 |
| 4.4 小结 | 第51-52页 |
| 5 试验 | 第52-60页 |
| 5.1 误差校正验证实验 | 第52-57页 |
| 5.2 新型胶囊机器人探索实验 | 第57-59页 |
| 5.3 小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
