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胶囊机器人磁导航万向旋转磁矢量的误差研究

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
1 绪论第9-27页
    1.1 国内外胶囊机器人研究现状第10-23页
        1.1.1 被动式胶囊机器人第10-13页
        1.1.2 电能驱动式胶囊机器人第13-18页
        1.1.3 磁能驱动式胶囊机器人第18-23页
    1.2 胶囊机器人研究现状分析第23-25页
    1.3 亥姆霍兹线圈研究现状简介第25页
    1.4 研究意义及研究内容第25-27页
2 花瓣型胶囊机器人医疗系统第27-32页
    2.1 系统概述第27-28页
    2.2 胶囊机器人结构介绍第28页
    2.3 三轴亥姆霍兹线圈装置简介第28-29页
    2.4 理想旋转磁矢量叠加原理第29-31页
    2.5 小结第31-32页
3 空间万向旋转磁矢量误差分析第32-45页
    3.1 误差产生原因分析第32-34页
    3.2 误差模型建立第34-38页
        3.2.1 曲线论定理第35-36页
        3.2.2 磁矢量方位误差模型第36-38页
        3.2.3 磁矢量大小误差模型第38页
    3.3 仿真分析第38-44页
    3.4 小结第44-45页
4 空间万向旋转磁矢量误差校正第45-52页
    4.1 电流幅值补偿第45-46页
    4.2 电压相位补偿第46-50页
        4.2.1 磁场极化特性第47-49页
        4.2.2 直线极化相对相位差补偿方法第49-50页
    4.3 补偿后磁矢量叠加效果分析第50-51页
    4.4 小结第51-52页
5 试验第52-60页
    5.1 误差校正验证实验第52-57页
    5.2 新型胶囊机器人探索实验第57-59页
    5.3 小结第59-60页
结论第60-62页
参考文献第62-66页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况第66-67页
致谢第67-68页

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