包覆粘弹性缓冲层的机械臂碰撞过程研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 机器人安全性概述 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外机器人安全性研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 粘弹性材料的力学模型 | 第15-26页 |
| 2.1 前言 | 第15页 |
| 2.2 粘弹性材料力学模型的选取 | 第15-19页 |
| 2.3 材料模型参数辨识 | 第19-22页 |
| 2.4 粘弹性材料的动态性能研究 | 第22-25页 |
| 2.4.1 复柔量与损耗角正切 | 第22-23页 |
| 2.4.2 滞后相位角测量 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 粘弹性包覆层在人机碰撞过程的力缓冲作用 | 第26-36页 |
| 3.1 前言 | 第26页 |
| 3.2 人机自由碰撞建模 | 第26-28页 |
| 3.3 仿真实验 | 第28-34页 |
| 3.3.1 粘弹性材料自由碰撞过程分析 | 第28-31页 |
| 3.3.2 模型中各参数对于碰撞力的影响 | 第31-34页 |
| 3.4 人机受迫碰撞建模 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 粘弹性包覆层对人机碰撞区的应力弱化作用 | 第36-54页 |
| 4.1 前言 | 第36页 |
| 4.2 粘弹性材料的应变-应力动态特性 | 第36-37页 |
| 4.3 有限元人体碰撞部位选择 | 第37-39页 |
| 4.4 碰撞过程基本控制理论 | 第39-44页 |
| 4.4.1 控制方程 | 第39-40页 |
| 4.4.2 碰撞接触算法 | 第40-44页 |
| 4.5 人机碰撞模型模拟研究 | 第44-52页 |
| 4.5.1 人机碰撞建模 | 第44-45页 |
| 4.5.2 人机碰撞模拟前处理 | 第45-46页 |
| 4.5.3 人机碰撞区域应力分布的有限元分析 | 第46-52页 |
| 4.5.4 不同材料对碰撞应力的弱化作用 | 第52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 粘弹性包覆层在人机碰撞过程中的吸能作用 | 第54-73页 |
| 5.1 前言 | 第54页 |
| 5.2 粘弹性材料的动态吸能特性 | 第54-56页 |
| 5.3 自由碰撞过程能量损耗分析 | 第56-60页 |
| 5.3.1 包覆粘弹性材料的机器人的能量损耗 | 第56-57页 |
| 5.3.2 模型中各参数对于能量吸收的影响 | 第57-60页 |
| 5.4 有限元仿真评估粘弹性材料的能量吸收 | 第60-64页 |
| 5.4.1 有限元仿真 | 第60-62页 |
| 5.4.2 碰撞过程的能耗影响因素分析 | 第62-64页 |
| 5.5 实验 | 第64-72页 |
| 5.5.1 自由落体碰撞粘弹性材料实验设计 | 第64-66页 |
| 5.5.2 自由落体碰撞实验 | 第66-69页 |
| 5.5.3 实验结果分析 | 第69-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 个人简历 | 第81页 |
| 在读期间已发表和录用的论文 | 第81页 |
| 参与的科研项目及成果 | 第81页 |
