| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 液压伺服舵机发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 液压伺服系统控制技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 处理器发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第2章 飞机液压舵机伺服系统研究 | 第20-39页 |
| 2.1 液压舵机伺服系统原理分析 | 第20-21页 |
| 2.2 舵机系统余度技术研究 | 第21-23页 |
| 2.2.1 余度技术 | 第21-22页 |
| 2.2.2 舵机系统余度技术分析 | 第22-23页 |
| 2.3 液压舵机伺服系统数学模型建立 | 第23-32页 |
| 2.3.1 液压舵机数学模型研究 | 第23-30页 |
| 2.3.2 其他构件数学模型建立 | 第30-31页 |
| 2.3.3 液压舵机伺服系统结构方块图 | 第31-32页 |
| 2.4 液压舵机伺服系统仿真分析 | 第32-35页 |
| 2.4.1 仿真结果分析 | 第34-35页 |
| 2.5 系统参数变化时液压舵机伺服系统的时域分析 | 第35-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 飞机液压舵机伺服系统控制器研究 | 第39-56页 |
| 3.1 CMAC神经网络 | 第39-44页 |
| 3.1.1 舵机系统仿真研究 | 第41-44页 |
| 3.2 CMAC-PID并行控制研究 | 第44-47页 |
| 3.2.1 PID控制器简介 | 第44-46页 |
| 3.2.2 CMAC-PID并行控制 | 第46页 |
| 3.2.3 舵机CMAC-PID并行控制算法仿真研究 | 第46-47页 |
| 3.3 改进CMAC与PID并行控制 | 第47-49页 |
| 3.3.1 舵机改进CMAC与PID并行控制算法仿真研究 | 第48-49页 |
| 3.4 模糊自适应PID控制器研究 | 第49-55页 |
| 3.4.1 模糊控制算法 | 第49-50页 |
| 3.4.2 模糊控制原理 | 第50页 |
| 3.4.3 模糊PID控制器基本原理 | 第50-51页 |
| 3.4.4 液压舵机伺服系统模糊PID控制器设计 | 第51-53页 |
| 3.4.5 舵机CACMAC与模糊PID并行控制算法仿真研究 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 控制器硬件设计 | 第56-65页 |
| 4.1 控制器硬件结构图 | 第56页 |
| 4.2 控制芯片 | 第56-58页 |
| 4.2.1 MCU选型 | 第56-57页 |
| 4.2.2 STM32F103概述 | 第57-58页 |
| 4.3 控制器功能模块设计 | 第58-64页 |
| 4.3.1 A/D模块设计 | 第58-62页 |
| 4.3.2 D/A模块设计 | 第62-64页 |
| 4.3.3 通信模块 | 第64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 控制器软件设计及相关实验 | 第65-73页 |
| 5.1 上位机编程 | 第65-66页 |
| 5.1.1 主界面 | 第65-66页 |
| 5.1.2 动态数据分析界面 | 第66页 |
| 5.2 下位机编程 | 第66-69页 |
| 5.2.1 实时控制模块 | 第67-68页 |
| 5.2.2 ADC采样模块 | 第68-69页 |
| 5.3 实验平台搭建 | 第69页 |
| 5.4 采样实验 | 第69-70页 |
| 5.4.1 实验方案 | 第69-70页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第70页 |
| 5.5 控制器实时性实验 | 第70-72页 |
| 5.5.1 控制器实时性分析 | 第70-71页 |
| 5.5.2 控制器实时性实验测量 | 第71-72页 |
| 5.5.3 实验测量结果 | 第72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第79页 |
