水下球形机器人嵌入式运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·水下机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·嵌入式系统 | 第15-16页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第15页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第15-16页 |
| ·运动控制系统的性能和指标 | 第16-17页 |
| ·运动控制系统的性能要求 | 第16-17页 |
| ·运动控制系统的性能指标 | 第17页 |
| ·本论文的选题及研究方向 | 第17-19页 |
| ·本论文各部分主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 嵌入式运动控制系统总体设计 | 第20-30页 |
| ·系统方案及组成设计 | 第20-22页 |
| ·控制问题的总体分解 | 第22-23页 |
| ·控制系统的实现策略研究 | 第23-24页 |
| ·控制系统的结构设计 | 第24-25页 |
| ·控制算法的选择 | 第25-28页 |
| ·传统控制方法 | 第26-28页 |
| ·PID神经元网络控制方法 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 神经元网络控制 | 第30-40页 |
| ·PID神经元网络(PIDNN)结构 | 第30-33页 |
| ·PIDNN的结构形式 | 第30-31页 |
| ·比例、积分、微分(PID)神经元 | 第31-33页 |
| ·PID神经元网络(PIDNN)算法 | 第33-38页 |
| ·PIDNN前向算法 | 第34-35页 |
| ·PIDNN反传算法 | 第35-38页 |
| ·PID神经元网络权重初值选取 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 控制系统硬件设计 | 第40-55页 |
| ·ARM控制器最小系统设计 | 第40-46页 |
| ·AT91SAM7X256处理器简介 | 第41-43页 |
| ·电源转换电路设计 | 第43-44页 |
| ·时钟电路设计 | 第44-45页 |
| ·复位电路设计 | 第45页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第45-46页 |
| ·通信系统设计 | 第46-48页 |
| ·串口通信电路设计 | 第46-47页 |
| ·CAN通信电路设计 | 第47-48页 |
| ·传感器系统设计 | 第48-50页 |
| ·重力加速度检测电路设计 | 第48-50页 |
| ·陀螺仪检测设计 | 第50页 |
| ·螺旋桨控制电路设计 | 第50-51页 |
| ·电源系统设计 | 第51-52页 |
| ·抗干扰设计 | 第52-54页 |
| ·隔离与接地 | 第52页 |
| ·去耦电容 | 第52-53页 |
| ·感性负载抗干扰 | 第53页 |
| ·PCB板及电路抗干扰措施 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第55-70页 |
| ·ARM系统集成开发环境 | 第55-56页 |
| ·ADS集成开发环境简介 | 第55-56页 |
| ·基于JTAG的调试方法 | 第56页 |
| ·ARM控制程序设计 | 第56-65页 |
| ·主体程序设计规划 | 第56-57页 |
| ·系统初始化 | 第57页 |
| ·传感器信息采集模块 | 第57-60页 |
| ·CAN通信模块 | 第60-63页 |
| ·USART通信模块 | 第63-64页 |
| ·PIDNN控制算法程序设计 | 第64-65页 |
| ·上位机软件设计 | 第65-69页 |
| ·水面控制系统界面设计 | 第66-67页 |
| ·水面控制系统软件设计流程 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 系统仿真与试验 | 第70-77页 |
| ·系统神经网络控制仿真分析 | 第70-71页 |
| ·系统试验研究 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结 | 第77-79页 |
| ·课题总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 附录 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第85页 |
