基于ARM的轮式机器人导航控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·机器人技术概述 | 第9-12页 |
| ·移动机器人国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·移动机器人国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人导航技术 | 第12-14页 |
| ·论文的研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 移动机器人体系结构及硬件设计 | 第15-29页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第15-17页 |
| ·本系统机器人的体系结构 | 第17-23页 |
| ·总线系统 | 第18-20页 |
| ·传感器系统 | 第20-23页 |
| ·机器人控制器ARM板级设计 | 第23-28页 |
| ·嵌入式处理器选择 | 第23-24页 |
| ·外部存储器选择 | 第24页 |
| ·晶体振荡器 | 第24-25页 |
| ·复位电路 | 第25-26页 |
| ·电源部分 | 第26-27页 |
| ·PCB设计注意事项 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 移动机器人控制系统嵌入式软件设计 | 第29-43页 |
| ·嵌入式Linux系统的开发模式 | 第29页 |
| ·建立交叉编译环境 | 第29-30页 |
| ·bootloader的开发 | 第30-32页 |
| ·内核移植和编译 | 第32-35页 |
| ·驱动程序设计 | 第35-42页 |
| ·Linux设备驱动程序分类 | 第36-37页 |
| ·Linux串口驱动 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于超声波避障的技术研究 | 第43-59页 |
| ·超声波测距原理及其环境建模 | 第43-45页 |
| ·超声波测距原理 | 第43页 |
| ·超声波传感器建模 | 第43-45页 |
| ·本文测距系统设计 | 第45-52页 |
| ·本系统选用的超声波 | 第45-46页 |
| ·超声波与控制系统硬件搭配 | 第46-47页 |
| ·超声波软件设计 | 第47-52页 |
| ·超声波传感器模块测试及数据处理 | 第52-55页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于模糊控制在导航系统中的应用 | 第59-71页 |
| ·模糊控制概述 | 第59-60页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第60-61页 |
| ·模糊导航控制系统设计 | 第61-70页 |
| ·避障控制策略 | 第61-63页 |
| ·移动机器人避障模糊控制器的建立 | 第63-68页 |
| ·模糊推理控制算法 | 第68-69页 |
| ·仿真实验结果 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第77页 |
