船舶航向检测与动力定位控制方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 船舶航向检测概述 | 第13-15页 |
| 1.3 船舶动力定位控制方法概述 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容及安排 | 第18-19页 |
| 第二章 磁力计的误差分析及补偿算法设计 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 常用坐标系及符号 | 第19-20页 |
| 2.3 磁航向系统的测量原理 | 第20-21页 |
| 2.4 三轴磁力计的误差分析 | 第21页 |
| 2.5 三轴磁力计的线性化模型 | 第21-24页 |
| 2.6 磁场校正算法 | 第24-31页 |
| 2.6.1 四元素磁场校正算法 | 第24-26页 |
| 2.6.2 七元素磁场校正算法 | 第26-30页 |
| 2.6.3 十元素磁场校正算法 | 第30-31页 |
| 2.7 虚拟陀螺仪算法 | 第31-34页 |
| 2.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 船舶动力定位系统建模 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 三自由度运动学模型 | 第35页 |
| 3.3 三自由度动力学模型 | 第35-37页 |
| 3.4 推进器系统简化模型 | 第37-38页 |
| 3.5 环境干扰力建模 | 第38-44页 |
| 3.5.1 风力模型 | 第38-39页 |
| 3.5.2 海流力模型 | 第39-40页 |
| 3.5.3 波浪力模型 | 第40-44页 |
| 3.6 船舶动力定位系统简化模型 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章船舶动力定位系统非线性无源观测器设计 | 第47-55页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 非线性无源观测器设计 | 第47-48页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第48-53页 |
| 4.3.1 子系统1H的无源性分析 | 第49-50页 |
| 4.3.2 子系统2H的无源性分析 | 第50-51页 |
| 4.3.3 观测器增益矩阵的确定 | 第51-52页 |
| 4.3.4 稳定性证明 | 第52-53页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于反步法的船舶动力定位系统控制器设计 | 第55-66页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 反步法设计原理 | 第55-56页 |
| 5.3 控制器设计及稳定性分析 | 第56-64页 |
| 5.4 仿真与分析 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结和展望 | 第66-68页 |
| 6.1 论文总结 | 第66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |
