暂态过程中空间万向旋转磁矢量误差分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-25页 |
| 1.1 胶囊机器人研究现状 | 第9-22页 |
| 1.1.1 肠胃蠕动型 | 第9-10页 |
| 1.1.2 内驱动型 | 第10-16页 |
| 1.1.3 外驱动型 | 第16-22页 |
| 1.2 胶囊机器人的研究现状分析 | 第22-23页 |
| 1.3 研究意义及主要研究内容 | 第23-25页 |
| 2 花瓣状胶囊机器人及其驱动原理基础 | 第25-31页 |
| 2.1 人体胃肠道环境 | 第25-26页 |
| 2.2 花瓣状胶囊机器人 | 第26-27页 |
| 2.3 胶囊机器人驱动原理 | 第27-29页 |
| 2.4 三轴亥姆霍兹线圈的电学性能 | 第29页 |
| 2.5 小结 | 第29-31页 |
| 3 三轴亥姆霍兹线圈的暂态特性 | 第31-42页 |
| 3.1 三轴亥姆霍兹线圈的电流暂态模型 | 第31-34页 |
| 3.1.1 线圈系统电流的零状态响应 | 第31-33页 |
| 3.1.2 线圈系统电流的零输入响应 | 第33页 |
| 3.1.3 线圈系统电流的全响应 | 第33-34页 |
| 3.2 胶囊机器人转弯时磁矢量暂态模型 | 第34-41页 |
| 3.2.1 固定坐标系内转弯时暂态磁矢量表示 | 第34-37页 |
| 3.2.2 旋转坐标系内转弯时暂态磁矢量表示 | 第37-41页 |
| 3.3 小结 | 第41-42页 |
| 4 暂态磁矢量误差分析及优化 | 第42-58页 |
| 4.1 逐一换路暂态抑制法 | 第42-47页 |
| 4.1.1 线圈1分系统的最佳与最差换路时刻 | 第42-45页 |
| 4.1.2 线圈2分系统的最佳与最差换路时刻 | 第45-47页 |
| 4.1.3 线圈3分系统的最佳与最差换路时刻 | 第47页 |
| 4.1.4 逐一换路法过程分析 | 第47页 |
| 4.2 整体换路暂态抑制法 | 第47-48页 |
| 4.3 两种暂态抑制法的比较分析 | 第48-50页 |
| 4.4 整体换路法暂态磁矢量误差幅值分析 | 第50-52页 |
| 4.5 整体换路法暂态磁矢量方位误差分析 | 第52-55页 |
| 4.6 整体换路法暂态磁矢量末端轨迹误差分析 | 第55-57页 |
| 4.7 小结 | 第57-58页 |
| 5 整体换路暂态抑制法验证实验 | 第58-62页 |
| 5.1 实验装置及实验原理 | 第58-59页 |
| 5.2 实验内容 | 第59-61页 |
| 5.3 小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
