| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 研究工作的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 EtherCAT的国内外研究历史与现状 | 第11页 |
| 1.3 本文的主要任务与创新 | 第11页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 EtherCAT基本原理 | 第13-26页 |
| 2.1 EtherCAT协议概述 | 第13-15页 |
| 2.1.1 EtherCAT协议层次结构 | 第13-14页 |
| 2.1.2 EtherCAT子协议及服务功能概述 | 第14-15页 |
| 2.1.2.1 EtherCAT子协议概述 | 第14页 |
| 2.1.2.2 CoE子协议详述 | 第14-15页 |
| 2.2 EtherCAT工作原理 | 第15-25页 |
| 2.2.1 EtherCAT系统连接模式及数据帧格式 | 第16-18页 |
| 2.2.1.1 直连模式 | 第16-17页 |
| 2.2.1.2 开放模式 | 第17-18页 |
| 2.2.2 EtherCAT寻址方式 | 第18-20页 |
| 2.2.3 EtherCAT从站 | 第20-22页 |
| 2.2.3.1 从站状态机 | 第20-21页 |
| 2.2.3.2 从站信息 | 第21-22页 |
| 2.2.4 EtherCAT主从站通信方式 | 第22-25页 |
| 2.2.4.1 子报文结构 | 第22-24页 |
| 2.2.4.2 通信模式 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 EtherCAT主站软件方案设计 | 第26-32页 |
| 3.1 实施主站的系统环境的选择 | 第26-29页 |
| 3.2 EtherCAT主站软件方案设计 | 第29-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 EtherCAT主站软件的实现 | 第32-61页 |
| 4.1 主站开发环境的搭建 | 第32页 |
| 4.2 EtherCAT编码规则和数据类型 | 第32-33页 |
| 4.3 主站网卡驱动模块的实现 | 第33-34页 |
| 4.4 核心通信模块的实现 | 第34-41页 |
| 4.4.1 基本子报文的实现 | 第34-37页 |
| 4.4.2 邮箱通信的实现 | 第37-39页 |
| 4.4.3 过程数据通信的实现 | 第39-41页 |
| 4.5 从站信息模块的实现 | 第41-43页 |
| 4.6 子协议模块的实现 | 第43-45页 |
| 4.7 配置模块的实现 | 第45-50页 |
| 4.7.1 配置过程信息获取 | 第45-47页 |
| 4.7.2 FMMU配置 | 第47-48页 |
| 4.7.3 DC配置 | 第48-49页 |
| 4.7.4 PDO配置 | 第49-50页 |
| 4.8 控制管理模块 | 第50-56页 |
| 4.8.1 从站状态机的实现 | 第50-51页 |
| 4.8.2 从站各状态下主站工作流程 | 第51-54页 |
| 4.8.2.1 初始化下主站工作流程 | 第52页 |
| 4.8.2.2 预运行状态下主站工作流程 | 第52-53页 |
| 4.8.2.3 安全运行、运行状态下主站工作流程 | 第53-54页 |
| 4.8.3 从站信息的管理 | 第54-55页 |
| 4.8.4 主站对从站控制命令的实现 | 第55-56页 |
| 4.9 主站工作状态机 | 第56-57页 |
| 4.10 主站软件实时任务的实现 | 第57-58页 |
| 4.11 主站软件工作流程 | 第58-60页 |
| 4.12 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 EtherCAT主站软件测试 | 第61-74页 |
| 5.1 实验坏境介绍 | 第61-62页 |
| 5.2 测试方案 | 第62-63页 |
| 5.3 实时内核测试 | 第63-64页 |
| 5.4 主站通信测试 | 第64-69页 |
| 5.4.1 数据包的建立 | 第64-65页 |
| 5.4.2 主从站连接测试 | 第65-66页 |
| 5.4.3 从站信息的获取 | 第66-67页 |
| 5.4.4 邮箱通信以及子协议功能的测试 | 第67-69页 |
| 5.5 主站管理从站状态机测试 | 第69-71页 |
| 5.6 主站控制命令发送 | 第71-72页 |
| 5.7 EtherCAT数据通信时间 | 第72-73页 |
| 5.8 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结束与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 本课题主要成果 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |